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公开(公告)号：CN101609306A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810115162.4
申请日：2008-06-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振幅值计算长鳍波动推进器上各鳍条的摆动角度，通过脉宽调制波产生器将摆动角度转化成舵机控制量协调控制长鳍波动推进器上的多个舵机，使长鳍波动推进器产生稳定连续的节律的波动运动，实现前进、后退、急停、转弯和快速启动。该方法简单、可靠，易于实现，计算量较小，能满足长鳍波动推进器多路舵机协调控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN100423987C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200510105020.6
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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公开(公告)号：CN100340452C
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN101004604A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200610011221.4
申请日：2006-01-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B17/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是一种多仿生机器人协作控制系统。由地面控制计算机、摄像机、图像采集卡、串口扩展模块、无线通讯模块(无线发射和接收模块)及多类仿生机器人(仿生机器鱼、仿生机器蛇、扑翼机器鸟)组成。2台摄像机采集陆地和水面环境的信息通过电缆分别接入地面控制计算机的图像采集卡中。地面控制计算机根据各环境中仿生机器人位置、方向和目标信息进行决策，产生控制命令，通过与串口扩展模块相连接的各无线发射模块传输给各仿生机器人相应的无线接收模块以指导它们的运动。本发明根据任务进度切换不同摄像机的图像，结构简单，扩展性强，为开发能够完成多环境下任务的多机器人系统提供实验平台。
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公开(公告)号：CN1785747A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119625042A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411444296.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/593 , G06T17/00 , G06V20/05 , G06V20/64 , G06V10/44 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于特征传播器的水下机器人环境感知方法及装置。该方法包括：获取水下机器人采集的双目图像和预先建立的深度神经网络；对双目图像进行矫正，将矫正后的双目图像分别输入网络的特征提取器中，得到不同尺度下的特征图并组成特征金字塔。使用代价聚合器基于各特征金字塔进行代价体构建、代价体聚合和视差回归。由特征传播器基于原始代价体和聚合代价体初始化迭代优化器中的多级卷积门控循环单元。基于由特征传播器初始化的多级卷积门控循环单元优化视差预测，直至视差预测值达到收敛条件，得到最终视差图。获取双目相机的内外参数，基于内外参数和视差图计算水下环境的场景深度图和三维点云，实现了鲁棒高效的水下环境感知。
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公开(公告)号：CN117055586B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310778064.3
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 浙江浙能数字科技有限公司 , 中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室))
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种基于自适应控制的水下机器人巡游搜索与抓取方法、系统，方法包括：获取水下机器人的当前实际状态信息，并基于水下机器人的当前搜索路径对应的当前期望状态信息以及当前实际状态信息，确定水下机器人的当前误差；在当前误差大于预设误差的情况下，基于当前实际状态信息以及当前期望状态信息，对当前实际状态信息对应的当前控制输入进行优化，得到优化后的当前控制输入；基于优化后的当前控制输入，控制水下机器人沿当前搜索路径进行巡游搜索，并在巡游搜索过程中检测到目标物体的情况下控制水下机器人抓取目标物体。本发明提升了水下机器人针对未知区域内的目标物体自主搜索与作业能力。
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公开(公告)号：CN117745816A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311733069.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/42 , G06V10/764 , G01S17/06
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达位置识别方法、系统、装置，旨在解决现有基于距离图和通过深度学习提取全局特征向量的激光雷达位置识别方法难以同时兼具较好的鲁棒性和准确性的问题。本发明方法包括：获取当前帧点云并转换为距离图，输入到训练好的全局特征提取网络中，得到查询全局特征向量；将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；计算查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。本发明能够在保证位置识别鲁棒性的同时，提供更加准确的位置识别精度。
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公开(公告)号：CN117733890A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311522257.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种四指机器人灵巧手，包括基座，基座上设有四个手指，每个手指包括：第一指节、第二指节、第一关节、第二关节和柔性指尖，第一指节通过第一关节与基座连接，第一关节具有多个主动自由度，以使第一指节可进行伸展、屈曲和旋转动作；第二指节与第一指节铰接，以使第二指节可相对于第一指节转动；柔性指尖与第二指节连接；第二关节设于柔性指尖内，第二关节与第二指节连接，第二关节具有多个被动自由度，以根据物体的表面轮廓被动调整抓取方向。上述的四指机器人灵巧手，模拟人类拇指设计，具有多个自由度，提高了手指的灵巧性，可实现对不同形状和大小物体的灵活抓取，提高了对掌内物体进行平移及旋转的操作能力。
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公开(公告)号：CN117689668A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311435169.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于双目立体视觉的基准孔定位方法及装置，该基于双目立体视觉的基准孔定位方法包括：获取待检测的基准孔图像；基于目标分割模型对待检测的基准孔图像进行图像分割，得到目标基准孔图像；对目标基准孔图像的轮廓进行拟合，得到基准孔轮廓信息，并基于双目立体视觉技术对基准孔轮廓信息进行立体匹配，得到基准孔轮廓坐标信息；对基准孔轮廓坐标信息进行空间圆拟合，得到基准孔圆心的空间位置信息。本发明所述方法通过目标分割模型从输入的基准孔图像中提取多维度的特征，增强了图像特征的表征能力，进而提高了在复杂场景下对基准孔定位的准确率。
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