-
公开(公告)号：CN113674218B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110858508.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质，所述方法包括：确定待提取的焊缝图像；将所述焊缝图像输入至特征点提取模型，得到所述焊缝图像的特征点坐标；其中，所述特征点提取模型是基于多个样本焊缝图像以及所述多个样本焊缝图像的样本目标框训练得到的；所述样本目标框是以样本特征点为中心并基于预设尺寸标注得到的。本发明提供的方法、装置、电子设备与存储介质，实现了快速准确地完成焊缝特征点的提取，并且该方法鲁棒性强、适应性高以及具有较强的实用性。
-
公开(公告)号：CN113894481A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111056501.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K37/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置。所述方法包括：基于自更新模板匹配算法，提取复杂空间曲线焊缝图像的焊缝特征点坐标；根据焊缝特征点坐标，计算当前期望的焊接点坐标，并根据当前期望的焊接点坐标，计算复杂空间曲线焊缝跟踪过程中的焊缝偏差，以使根据焊缝偏差对焊接位置进行实时调整；根据焊缝特征点坐标，建立复杂空间曲线焊缝的离散姿态模型，以使根据离散姿态模型对焊接姿态进行实时调整。本申请实施例可以实现复杂空间曲线焊缝的焊接位置和姿态的实时调整，保证了焊接质量和焊接稳定性。
-
公开(公告)号：CN118941703A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410828095.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的结构光三维测量方法、装置及存储介质。该方法包括：获取经物体表面调制的均匀亮度图像及编码条纹图像；利用预训练的目标深度神经网络并基于均匀亮度图像和编码条纹图像获取投影仪平面最佳投射图案；目标深度神经网络用于对图像进行像素分类并确定每一类像素对应的最佳投射灰度值；通过投射投影仪平面最佳投射图案获取经物体表面调制的目标编码条纹图案，并基于目标编码条纹图案获取物体表面的三维点云。本发明提供的基于深度学习的结构光三维测量方法、装置及存储介质，利用深度学习技术准确高效地获得高动态范围的最佳投射图案，实现反射率变化范围较大或高反光物体表面的高效三维重建。
-
公开(公告)号：CN114083530A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111234807.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种工件坐标系标定系统及方法，该方法包括：获取末端平台在并联机构位于多个标定位形下的第一位姿信息以及待装配工件在所述并联机构位于所述多个标定位形下的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息，对所述待装配工件进行坐标系标定；其中，所述多个标定位形为：所述末端平台在标定位置和标定姿态时所述并联机构的位形；所述标定位置为：所述并联机构灵巧度最高的末端平台位置；所述灵巧度用于指示所述并联机构姿态可调整幅度的大小。所述标定姿态为：所述末端平台位于所述标定位置时，所述并联机构的可行轴角空间边界对应的姿态。
-
公开(公告)号：CN113674218A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110858508.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质，所述方法包括：确定待提取的焊缝图像；将所述焊缝图像输入至特征点提取模型，得到所述焊缝图像的特征点坐标；其中，所述特征点提取模型是基于多个样本焊缝图像以及所述多个样本焊缝图像的样本目标框训练得到的；所述样本目标框是以样本特征点为中心并基于预设尺寸标注得到的。本发明提供的方法、装置、电子设备与存储介质，实现了快速准确地完成焊缝特征点的提取，并且该方法鲁棒性强、适应性高以及具有较强的实用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117893589A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311721822.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京大学第一医院
Abstract: 本发明提供一种单目深度估计方法及装置，该方法包括：获取目标场景下的单目RGB图像；基于单目深度估计模型对单目RGB图像进行深度估计，得到稠密深度图；单目深度估计模型基于以公开数据集和稀疏深度数据集为训练样本对目标学习模型进行联合训练得到。本发明所述方法克服了深腔或狭窄场景下因作业空间狭小而无法利用一般的深度或双目传感器获得场景有效深度数据，以及模型训练样本少导致网络在实际深腔或狭窄场景下深度预测表现不佳的问题，提高了模型在实际深腔或狭窄场景下的深度预测性能。
-
公开(公告)号：CN117689668A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311435169.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于双目立体视觉的基准孔定位方法及装置，该基于双目立体视觉的基准孔定位方法包括：获取待检测的基准孔图像；基于目标分割模型对待检测的基准孔图像进行图像分割，得到目标基准孔图像；对目标基准孔图像的轮廓进行拟合，得到基准孔轮廓信息，并基于双目立体视觉技术对基准孔轮廓信息进行立体匹配，得到基准孔轮廓坐标信息；对基准孔轮廓坐标信息进行空间圆拟合，得到基准孔圆心的空间位置信息。本发明所述方法通过目标分割模型从输入的基准孔图像中提取多维度的特征，增强了图像特征的表征能力，进而提高了在复杂场景下对基准孔定位的准确率。
-
公开(公告)号：CN113894481B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111056501.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请实施例公开了一种复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置。所述方法包括：基于自更新模板匹配算法，提取复杂空间曲线焊缝图像的焊缝特征点坐标；根据焊缝特征点坐标，计算当前期望的焊接点坐标，并根据当前期望的焊接点坐标，计算复杂空间曲线焊缝跟踪过程中的焊缝偏差，以使根据焊缝偏差对焊接位置进行实时调整；根据焊缝特征点坐标，建立复杂空间曲线焊缝的离散姿态模型，以使根据离散姿态模型对焊接姿态进行实时调整。本申请实施例可以实现复杂空间曲线焊缝的焊接位置和姿态的实时调整，保证了焊接质量和焊接稳定性。
-
公开(公告)号：CN118999872A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411217313.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L5/10
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人驱动绳张力测量方法及装置，可以应用于智能机器人技术领域。该连续体机器人驱动绳张力测量方法包括：获取预先构建的驱动绳张力与驱动电机的电流之间的映射关系，其中，连续体机器人包括多个连续体和与每个连续体对应的多根驱动绳，每根驱动绳由与其对应的电机驱动；在利用电机驱动连续体机器人中的驱动绳移动，进而控制连续体机器人运动至预定状态的情况下，采集当前驱动电机的目标电流；根据目标电流和映射关系，得到当前驱动绳张力。
-
公开(公告)号：CN113798634B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110949261.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备，方法通过采集空间环形焊缝的图像；提取图像坐标并获取空间环形焊缝特征点的三维坐标，建立空间环形焊缝位姿模型，规划出机器人焊枪的位置和姿态，以实现对空间环形焊缝的示教；通过随机抽样一致性方法拟合空间环形焊缝所在空间圆的方程，获取空间圆半径及圆心的三维坐标；获取空间环形焊缝所在的平面方程，确定机器人焊枪当前位置，根据焊枪当前位置、空间圆半径和圆心的三维坐标，确定机器人焊枪在机器人基坐标系下的焊接偏差；基于焊接偏差、机器人焊枪的位置和姿态，控制机器人实现空间环形焊缝焊接时的焊缝跟踪，以完成焊接工作，通过自主示教的方式有效提高了机器人的焊接效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.056 seconds)
