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公开(公告)号：CN111060904B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911361492.6
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： G01S13/86 , G01S13/931
摘要： 本发明提供了一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法，包括以下步骤：S1、分别对毫米波雷达和视觉传感器进行标定，然后进行两种传感器的联合标定及外参标定；S2、基于毫米波雷达对目标的有效确定；S3、基于机器视觉传感器对障碍物的有效识别；S4、基于毫米波雷达与机器视觉融合模型的搭建；S5、根据不同类别的障碍物采取不同的报警方式和信息提示方式。本发明所述的基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法采用毫米波与视觉融合感知并盲区监测方法，提高系统的鲁棒性，使盲区监测系统更加稳定可靠。
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公开(公告)号：CN113535547A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110682645.8
申请日：2021-06-18
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于功能安全的测试方法，包括以下步骤：S1、输入待测安全模块；S2、搜索芯片安全机制库和功能安全测试用例库；S3、选定待测安全模块全部安全机制和测试用例表；S4、确定全部待测安全机制对应的故障模型和失效模式；S5、利用所述安全机制对应的故障模型和测试脚本模板文件，生成选定待测安全模块的所有故障注入测试脚本。本发明有益效果：本发明是基于功能安全测试流程的要求，通过对芯片安全机制库、功能安全测试用例库、故障注入测试脚本库和失效模式库的建立，大大缩短了同类型芯片功能安全测试的时间，考虑了功能安全测试过程中应用的方法，给出了安全机制诊断覆盖率导出方法。
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公开(公告)号：CN110329277B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910656095.5
申请日：2019-07-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种在复杂工况下及驾驶员不同状态下的人机协同控制权重分配方法，通过接管机制实验方法来确定驾驶员的精神及心理状态；提出了危险系数来对驾驶工况进行分析；最后提出协同控制因子决策来进行权重分配。本发明可有效监测到驾驶员的精神及心理状态，针对不同状态做出不同权重分配方案，在尽量降低驾驶员操作负担的情况下，有效保证了驾驶员的行车安全，同时提高了驾驶效率；本发明有效判断出不同的行车工况，针对复杂的行车路况做出不同权重分配方案，尤其重视人为接管后可能出现的车辆晃动甚至失稳的情况，大大提高了行车安全性。
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公开(公告)号：CN111038499A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911361508.3
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种可根据驾驶员状态自主控制车辆的盲区监测系统包括盲区监测控制器，以及盲区监测控制器连接的信息采集模块、执行器模块；所述盲区信息采集单元用于采集汽车盲区环境信息，监测是否有车辆或者行人；所述驾驶员状态信息采集单元用于采集驾驶员的状态信息；所述前方道路信息采集单元用于采集车辆前方道路线信息；所述执行器模块用于控制汽车的运行状态和进行声光报警。本发明所述的可根据驾驶员状态自主控制车辆的盲区监测系统及方法可根据驾驶员状态自主控制车辆的盲区监测系统及方法可以在驾驶员的状态没有处于可以迅速发现报警信号并进行接管处理的时候，同样保证车辆及驾驶员的行驶安全。
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公开(公告)号：CN110329277A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910656095.5
申请日：2019-07-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种在复杂工况下及驾驶员不同状态下的人机协同控制权重分配方法，通过接管机制实验方法来确定驾驶员的精神及心理状态；提出了危险系数来对驾驶工况进行分析；最后提出协同控制因子决策来进行权重分配。本发明可有效监测到驾驶员的精神及心理状态，针对不同状态做出不同权重分配方案，在尽量降低驾驶员操作负担的情况下，有效保证了驾驶员的行车安全，同时提高了驾驶效率；本发明有效判断出不同的行车工况，针对复杂的行车路况做出不同权重分配方案，尤其重视人为接管后可能出现的车辆晃动甚至失稳的情况，大大提高了行车安全性。
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公开(公告)号：CN110310500A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910531631.9
申请日：2019-06-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/14
摘要： 本发明提供了一种基于GRNN网络的自主代客泊车系统及方法，系统包括车端、云端、以及停车场端；车端用于将泊车信息发送到云端；云端用于对停车场端进行检测及规划，并将指令发送到车端，控制车端完成泊车；停车场端用于监控空余停车位信息，将空余停车位信息发送到云端。本发明根据激光雷达、摄像头等传感器检测出停车场空余停车位信息，根据空余停车位信息和待泊车辆最小停车位信息精确判断选择出离停车场出入口指定位置最方便、最合适的可用停车位，减少车辆寻找停车位所花费的时间，合理使用停车场资源；根据停车位位置与停车场信息判断出所有可行的路径，基于GRNN网络根据停车位位置规划出车辆最优路线，提高泊车效率。
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公开(公告)号：CN109784292A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910069541.2
申请日：2019-01-24
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于室内停车场的智能汽车自主寻找停车位的方法，包括：S1、对车载视觉系统进行标定；S2、利用车辆侧方的摄像头采集车道两侧的停车位的图像信息，并识别判断是否有车；S3、利用车辆的前置摄像头识别停车场的车道线，设定一个车辆距离车道线长度的定值，使车辆与车道线的距离保持在此定值；S4、在弯道处没有车道线位置，通过三阶贝塞尔曲线补充车辆行驶轨迹，在补充的行驶轨迹上得到多个离散的点，通过离散点计算出方向盘的转角。本发明所述的用于室内停车场的智能汽车自主寻找停车位的方法通过视觉检测与定位的方法可以准确的将停车位识别出来，使自动泊车顺利进行。
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公开(公告)号：CN109615927A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910069551.6
申请日：2019-01-24
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于V2X的地下停车场代客泊车控制系统及方法，控制系统包括车辆信息采集单元、车辆控制单元、停车场信息采集单元和停车场中央处理单元；所述停车场信息采集单元和所述停车场中央处理单元通过有线方式进行信息传输；所述车辆信息采集单元、车辆控制单元与所述停车场中央处理单元采用无线通信方式进行信息传输。本发明根据备用停车位周围已停车辆的信息精确计算出备用停车位的大小，根据待泊车辆长宽大小分配可用停车位，减少车辆寻找停车位所花费的时间，合理使用停车场资源，有效提高泊车效率；本发明将已停车辆、待泊车辆以及停车场摄像头三者的信息融合，获得待泊车辆在停车场中的精确位置，有效提高泊车精度。
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公开(公告)号：CN109532848A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811410302.0
申请日：2018-11-23
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于智能电动汽车的多目标优化控制方法及控制系统，根据智能电动汽车在驾驶安全性，乘员舒适性和驾驶准确性三个方面的需求，分别建立驾驶安全性目标函数，乘员舒适性目标函数，驾驶准确性目标函数；根据智能电动汽车系统约束条件，构建使得各性能目标同时达到最优的的数学模型；将智能电动汽车的驾驶安全性，乘员舒适性和驾驶准确性等三方面的性能指标转化成为单一指标，采用基于Pareto最优的多目标优化算法进行多目标规划控制模型的求解得最优值。本发明所述的用于智能电动汽车的多目标优化控制方法及控制系统，通过构建多目标优化问题，解决了驾驶安全性，乘员舒适性和驾驶准确性之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN110568758B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910864594.3
申请日：2019-09-12
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶汽车的参数自适应横向运动LQR控制方法，具体包括如下步骤：实时采集横向运动控制系统所需的目标路径信息、车辆位置信息、车辆状态信息；对采集的数据进行处理转换；根据采集的数据信息，按制定的基于路径跟踪误差和车‑路位置关系的LQR控制参数调整策略确定当前状态下的控制器参数；根据确定的控制器参数，计算自动驾驶汽车的转向控制量，将其传递给转向执行器执行。本发明在自动驾驶横向LQR控制器为基础，添加一种基于路径跟踪误差和车‑路位置关系的LQR控制器参数计算调整策略，以此实现路径跟踪精度的提高以及控制器自适应性的改善。
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