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公开(公告)号：CN113111501B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110352345.3
申请日：2021-03-31
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02 , G06F111/04 , G06F111/08
摘要： 本发明提供了一种功能安全和预期功能安全融合分析方法，包括以下步骤：S1、进行相关项定义和功能设计规范；S2、进行危险与可操作性分析，即为HAZOP，用来识别和评估相关项的失效形式；S3、进行危害分析和风险评估，即为HARA，所述HARA融合了功能安全HARA和预期功能安全HARA，得到ASIL等级、安全目标和验证目标，根据步骤S2得到相关项的功能失效形式进一步进行分析；S4、建立系统安全控制结构，系统安全控制结构根据步骤S1中的相关项定义和功能设计规范来设计。本发明有益效果：一种功能安全和预期功能安全融合分析方法保证智能驾驶系统的高可靠性和安全性提供了必不可少的支持，包括融合开发流程和STPA融合分析方法，还为系统验证指标的计算提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN112798020B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011636525.6
申请日：2020-12-31
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于评估智能汽车定位精度的系统，包括信息模块、障碍物数据匹配模块、投影模块，定位精度确定模块、数据比对模块、人工神经网络训练模块、多评估方法融合模块以及评估模块。本发明在充分考虑到多个不同场景不同评估方法的基础上，对不同场景下不同定位方法精度概率进行神经网络的训练，通过对多种评估方法及其评估数据的合理利用，将多种评估方法按照各种不同的场景需求进行组合，从而提高定位精度的准确性，从而能高效的处理智能汽车位置信息，从而提高智能汽车安全性。
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公开(公告)号：CN111976501B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202010752608.5
申请日：2020-07-30
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提供了一种纯电动汽车蠕行控制处理策略，包括非蠕行状态时，判断车辆的前进后退状态，VCU记录需求转速并监控车辆速度状态，判断是否进入蠕行状态；当车辆进入蠕行状态时，VCU记录电机的需求转速；当车辆保持蠕行模式时，VCU时刻监控电机反馈扭矩以及车辆速度状态，判断是否退出蠕行状态；当车辆退出蠕行后，VCU记录退出蠕行原因。通过采用本发明中所述的纯电动汽车蠕行控制处理策略，对车辆进入、保持和退出蠕行状态进行处理，能够保证车辆进入和退出蠕行时车辆不出现抖动等影响驾驶体验的现象，在爬陡坡等情况下不会引起车辆电气系统等的损害，保证车辆能够在满足驾驶员意图的基础上，安全、平稳地实现车辆的蠕行功能。
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公开(公告)号：CN113246977A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110770326.2
申请日：2021-07-08
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W50/029 , B60W50/14 , B60W60/00
摘要： 本发明提供了一种基于功能安全的ADAS纵向控制扭矩监控装置及方法，包括加速度安全监控模块、扭矩安全监控模块、功能安全失效监控模块、驱动扭矩执行模块和制动扭矩执行模块；加速度安全监控模块、扭矩安全监控模块分别用于对加速度、驱动扭矩和制动扭矩进行监控；通过功能安全失效监控模块用于对潜在的失效进行监控，还用于进行紧急操作。本发明有益效果：本发明所述的一种基于功能安全的ADAS纵向控制扭矩监控装置及方法基于功能安全的设计要求，提出了一种基于功能安全的ADAS纵向控制扭矩监控装置及方法，通过对加速度、驱动扭矩和制动扭矩的监控，大大降低了因加速度和扭矩超阈值失效发生安全问题的可能性。
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公开(公告)号：CN113111501A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110352345.3
申请日：2021-03-31
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02 , G06F111/04 , G06F111/08
摘要： 本发明提供了一种功能安全和预期功能安全融合分析方法，包括以下步骤：S1、进行相关项定义和功能设计规范；S2、进行危险与可操作性分析，即为HAZOP，用来识别和评估相关项的失效形式；S3、进行危害分析和风险评估，即为HARA，所述HARA融合了功能安全HARA和预期功能安全HARA，得到ASIL等级、安全目标和验证目标，根据步骤S2得到相关项的功能失效形式进一步进行分析；S4、建立系统安全控制结构，系统安全控制结构根据步骤S1中的相关项定义和功能设计规范来设计。本发明有益效果：一种功能安全和预期功能安全融合分析方法保证智能驾驶系统的高可靠性和安全性提供了必不可少的支持，包括融合开发流程和STPA融合分析方法，还为系统验证指标的计算提供了参考依据。
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公开(公告)号：CN112532495A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011279173.3
申请日：2020-11-16
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种车载CAN总线延时优化方法，从整体优化和局部优化两方面同时入手，通过对CAN总线报文传输序列进行精确分析并通过进行报文偏移量补偿来达到提升通信精确度的目的，同时通过使用一种可用于多数车载CAN总线控制系统的编码方法，较好的保证了报文传输的实时性，提高了通信执行的质量。
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公开(公告)号：CN110254422B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910531612.6
申请日：2019-06-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： B60W30/09
摘要： 本发明提供了一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，通过增强学习中的Q学习算法实现避障功能；进行MDP建模，进行MDP状态设计、MDP动作设计、以及MDP回报设计；确定Q学习的终止条件；将本车当前位置信息，前车位置信息以及前车车速作为输入，通过Q学习得到本车目标位置信息；得到车辆目标位置的离散点，在每两个离散点间通过三阶贝塞尔曲线拟合出一条曲线；将最终得到的曲线离散化，得到本车最终的一系列目标点。本发明解决了经典方法在自适应方面的不足，计算过程非常繁琐，对一些不确定性无法做出对的响应；自适应性强；解决了目前增强学习没有解决的时效性的问题，提高了最优轨迹的获取效率。
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公开(公告)号：CN111160447A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911359710.2
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合。本发明所述的基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，根据激光雷达、摄像头等传感器的建图结果进行单帧检测聚类合并，进行单帧数据的融合，提高单一传感器建图的不准确性。
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公开(公告)号：CN109840207A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201811602879.1
申请日：2018-12-26
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于AUTOSAR网络管理自动化测试系统及测试方法，包括PC主机、示波器、程控稳压电源、总线仿真采集工具VN1640A、继电器板卡、稳压电源；被测ECU的KL31、KL30、KL15分别连接继电器板卡，被测ECU的CANH、CANL分别连接示波器和总线仿真采集工具VN1640A的一路CAN通道的DB9；总线仿真采集工具VN1640A的另一路CAN通道的DB9接入继电器板卡；程控稳压电源的正负极线束接入所述继电器板卡；稳压电源的正负极线束接入继电器板卡；总线采集仿真工具VN1640A、程控稳压电源和示波器分别接入PC机；PC机中运行有上位软件与下位软件，所述上位软件为自动化测试操作系统，用于管理测试过程；下位软件中包括测试序列工程以及设备程控驱动指令库。本发明可实现高实时性、快速执行的高效测试。
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公开(公告)号：CN109800658A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811604748.7
申请日：2018-12-26
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于神经网络的泊车位类型在线识别与定位系统，包括停车位离线训练模块，对神经网络模型进行训练，构建神经网络分类器；停车位在线识别模块，将特征数据输入到训练好的切比雪夫神经网络分类器中，进行识别并输出识别结果；停车位定位模块，根据采集到的停车位先关数据信息计算得到停车位的位置坐标信息；轨迹规划及控制模块，根据坐标信息规划泊车路线并控制泊车。本发明解决了基于超声波的自动泊车系统的局限性带来的问题；解决了车主手动选择停车位类型和由于目标停车位相邻停车位上的车辆停驻位置不规则导致寻找停车位失败或自动泊车停放的位置不准确甚至泊车失败的问题。
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