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公开(公告)号：CN112965082A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110215537.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。
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公开(公告)号：CN112697212A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011456149.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于全/静压取样管互换和软测量技术的二次风测量装置。二次风测量装置由全压取样管和全压连通管单元、静压取样管和静压连通管单元、差压变送器、自清灰单元、自动吹扫单元、全/静压取样管互换单元、二次风量软测量单元组成。挖掘二次风测量装置的防堵潜能，全/静压取样管互换提高了二次风测量的精度和可靠性。集成自清灰、吹扫功能，矩/圆形管道采用等截面网格/环形的多测点方案，进一步提高了二次风测量的精度和可靠性。吹扫作业，以及全压取样管堵塞或发电机组出力→min、运行人员指令下的全/静压取样管互换作业；立足二次风量软测量数据，吹扫作业和全/静压取样管互换作业期间，锅炉燃烧调节DCS执行无扰切换AGC。
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公开(公告)号：CN112615651A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011459023.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种监管流动人口居住场所出入的信息传递系统和方法。系统由LoRa终端集、LoRa网关、NB‑IoT终端集、NB‑IoT基站、信息融合处理平台组成。信息传递系统采用融入NB‑IoT的LoRa架构，满足零星分布和连片集中居住场所出入监管的需求，降低了系统的TCO；维系LoRa完整体系设计门内/外双天线，消除金属门对LoRa信号的屏蔽效应，提升了系统的可靠性；借助声表面波滤波器改进LoRa的LC滤波电路，蓝牙模块保障房屋产权人对开/关门授权的法定权力；根据承租人居住场所的出入数据，因人按需设置LoRa工作模式，兼顾信息传递系统的低功耗和实时性。
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公开(公告)号：CN119261461A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411472781.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U50/20 , B64U30/297
Abstract: 本发明属于地空两用机器人技术领域，公开了一种地空两用机器人模块化组件及地空两用机器人，包括旋翼模组、转轮模组、机械传动模组、导电滑环和伺服电机模组，所述伺服电机模组输出的动力经过机械传动模组驱动转轮模组，实现机器人地面的扭矩输出，所述导电滑环接收外部驱动电流，从而驱动旋翼模组，实现机器人空中的推力输出，配合转轮模组的扭矩输出，可实现机器人空中的倾转推力输出。本发明仅使用一个伺服电机模组和一个旋翼模组即实现了机器人地面扭矩和空中的倾转推力。配合本发明提供的不同尺寸的机架，可快速组合成倾转双旋翼地空两用机器人、倾转四旋翼地空两用机器人等多种机器人，极具应用潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116858266A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310889301.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，一种多车时空联合轨迹规划方法，包括以下步骤，A01：获得当前多台车辆在规划地图中的位置、配送任务的起点、终点与当前车辆状态数据信息；A02：根据多台车辆的路径结果，确定多台车辆的初始轨迹结果；A03：确定多台车辆的轨迹规划中可行且安全的规划区域和确定无碰撞可行区域；A04，利用初始轨迹结果，构建时空联合多车轨迹优化问题；A05，基于多台车辆路径结果对时空联合多车轨迹优化问题的对象进行分组；A06，对同一组的多车，求解时空联合多车轨迹优化问题；A07，多车搜索出无碰撞路径结果。采用在基于环境地图生成的凸空间中，构建时空联合轨迹优化，能够更加精确地规划车辆路径。
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公开(公告)号：CN116700292A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310859468.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人自主探索建图领域，提供一种机器人自主探索方法、设备和存储介质。本发明解决了现有自主探索方法内存消耗大、导航目标不坚定、探索效率低下等问题。该方法包括同步定位与建图、前向探索点搜索、前向探索点裁剪、前向探索点决策、自主导航等步骤。其中，前向探索点搜索具有区域偏向性，能够节省内存消耗。此外，本发明中还设计了衡量当前决策与前次决策一致性的方法，综合考虑了全局，使得机器人的前向探索点决策更加坚定，反复摇摆现象减少。本发明缩短了探索轨迹长度，提高了探索效率，并节约了内存开销，使其能够运行到低成本的硬件中。
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公开(公告)号：CN113273927B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110355014.5
申请日：2021-04-01
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的差动轮式机器人及沿墙导航方法，机器人包括机器人本体、行进机构和旋转机构，机器人本体包括单点测距传感器、激光雷达、融合模块；方法包括：S1，初始化机器人与传感器，S2，获得传感器信息，S3，多传感器信息融合，S4，机器人位置矫正，S5，机器人姿态矫正，S6，机器人沿墙导航，S7，机器人执行速度指令；本发明应用于差动轮式机器人，融合多传感器信息，单次执行步骤1‑5，再重复以5.5hz的频率执行步骤6‑7完成高效沿墙导航功能；本发明使差动轮式机器人能够按照固定距离高效沿墙移动，自主调节线速度和角速度，变换沿墙对象。
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公开(公告)号：CN112697212B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011456149.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于全/静压取样管互换和软测量技术的二次风测量装置。二次风测量装置由全压取样管和全压连通管单元、静压取样管和静压连通管单元、差压变送器、自清灰单元、自动吹扫单元、全/静压取样管互换单元、二次风量软测量单元组成。挖掘二次风测量装置的防堵潜能，全/静压取样管互换提高了二次风测量的精度和可靠性。集成自清灰、吹扫功能，矩/圆形管道采用等截面网格/环形的多测点方案，进一步提高了二次风测量的精度和可靠性。吹扫作业，以及全压取样管堵塞或发电机组出力→min、运行人员指令下的全/静压取样管互换作业；立足二次风量软测量数据，吹扫作业和全/静压取样管互换作业期间，锅炉燃烧调节DCS执行无扰切换AGC。
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公开(公告)号：CN113273927A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110355014.5
申请日：2021-04-01
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的差动轮式机器人及沿墙导航方法，机器人包括机器人本体、行进机构和旋转机构，机器人本体包括单点测距传感器、激光雷达、融合模块；方法包括：S1，初始化机器人与传感器，S2，获得传感器信息，S3，多传感器信息融合，S4，机器人位置矫正，S5，机器人姿态矫正，S6，机器人沿墙导航，S7，机器人执行速度指令；本发明应用于差动轮式机器人，融合多传感器信息，单次执行步骤1‑5，再重复以5.5hz的频率执行步骤6‑7完成高效沿墙导航功能；本发明使差动轮式机器人能够按照固定距离高效沿墙移动，自主调节线速度和角速度，变换沿墙对象。
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