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公开(公告)号：CN113936222A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111111849.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双分支输入神经网络的火星地形分割方法，样本输入网络之后会经过双分支进行联合训练，一条为常规分支，负责目标内部区域的信息进行提取，另一条为边界分支，负责对目标的边缘信息进行提取。两个分支提取的信息经过一个融合模块，将区域特征和边界特征相结合，最后输出精细的语义分割结果，完成对标注不准确的火星地形进行分割，达到火星地形边界准确分割的目标。本发明分别通过双分支信息的引入，同时利用了精准标注的目标区域内部和不精准标注的目标边界信息，解决了分割标签不精确的标注问题，能够节省大量的时间成本和人力成本。
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公开(公告)号：CN113867340A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111092918.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。
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公开(公告)号：CN110110645A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910362915.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在有效完成噪点抑制和滤除的同时，大大减少了算法的数据存储量和计算量，大幅缩短了障碍识别的耗时。本发明简单完备、计算效率高，易于工程实现，适用于光照条件差、地表反照率高等复杂环境中的巡视探测器自主避障规划任务。
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公开(公告)号：CN104567879B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510041030.1
申请日：2015-01-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种组合视场导航敏感器地心方向提取方法，包括以下步骤：对敏感器拍摄的地球图像进行自动阈值计算，通过阈值将图像分割为二值图像。通过区域搜索的方法确定二值图像中地球的边缘。对边缘点进行圆中心和半径的拟合，求得地心像素坐标；对敏感器拍摄的星点图像进行星点提取，根据采样点集的灰度确定星点灰度阈值，并按照此阈值进行星点提取，对满足要求的星点进行保留。然后采用质心算法计算星点质心坐标，并按照典型的星图识别方法进行恒星识别，以此得到星点像素坐标和恒星惯性空间指向信息；利用上两步计算出的地心和恒星像素坐标，计算地心方向与恒星方向在敏感器坐标系下的矢量，再根据通过星图识别得到的恒星惯性空间指向，采用最小二乘算法计算出惯性系中的地心方向矢量。
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公开(公告)号：CN104570147B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410829101.X
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和主动结构光的障碍探测方法，实现步骤包括基准相机与主动结构光坐标标定、备份相机与基准相机坐标转换、激光图像处理、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息和单个相机配合进行快速三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105261047A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510568069.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T2200/04
Abstract: 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN103871062B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410101324.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于超像素描述的月面岩石检测方法，首先对图像进行各项异性平滑，以消弱月壤与岩石区域内的纹理但同时很好地保留了边缘信息；进一步，将图像过分割为超像素，利用超像素描述的方法，通过检测孔洞的方法来达到检测岩石区域的目的。此方法能够较为准确的检测出岩石区域，并准确定位描述岩石的边界。
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公开(公告)号：CN103869820B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410101409.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测目标的若干对图像进行处理，减少了不必要的计算，规划效率较高；提出自动降噪和人工去噪的方式对三维地形数据进行处理，提高了环境感知的准确性，有助于对巡视器的高精度导航规划控制；提出利用数据融合的方式对多组地形数据进行拼接，增大了环境感知的范围，提高了导航规划的安全性；对于配备其他敏感器进行环境感知的巡视器，本发明提出的地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等导航规划控制方案仍然适用。
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公开(公告)号：CN102520721B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201110412394.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于双目立体视觉的巡视探测器自主避障规划方法：生成局部地形的DEM数据；根据双目立体视觉系统的视场范围构建栅格地图，对地图上每个栅格进行DEM数据统计，并对DEM进行去噪处理；进行地形可通过性分析，生成适宜度地图；利用前后两次规划时生成的适宜度地图，进行数据融合，得到融合后的用于避障规划的适宜度地图；在适宜度地图上放置若干条备选路径弧；对每一条备选路径弧，从到目标点的距离和安全避障能力两个方面进行评价；从所有备选路径弧中筛选出评价值高于设定阈值的备选路径弧，并从中选择评价值最高的路径弧作为本次避障规划的结果。本发明简单完备、安全性高，规划效率高，易于工程实现，可用于复杂地形上的巡视探测任务。
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公开(公告)号：CN104570147A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410829101.X
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和主动结构光的障碍探测方法，实现步骤包括基准相机与主动结构光坐标标定、备份相机与基准相机坐标转换、激光图像处理、激光点三维恢复、障碍判断。本发明能够在阴影区域或者缺乏纹理特征区域进行环境感知；利用结构光的先验信息和单个相机配合进行快速三维恢复，计算量小，处理时间短，能够实现障碍物的快速识别和判断。
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