-
-
-
公开(公告)号：CN108319143A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810139198.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划。
-
公开(公告)号：CN106527177A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610950155.0
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05B17/02 , G05B23/0213 , G06F17/5036
Abstract: 本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控制计算机、视觉系统和环形屏幕；本发明具有四种工作模式：手动遥操作控制的数学仿真试验、地面真实的机械臂手动遥操作控制的仿真试验、空间机器人捕获插拔中的碰撞动力学与控制试验、挠性机械臂的控制性能验证及挠性参数辨识试验，能够对遥操作控制的设计、仿真、测试提供一站式的解决方案。
-
公开(公告)号：CN106292678A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610676552.3
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干扰进行补偿，实现了基座的解耦控制。本发明相对于传统的解耦控制，不需要配置力矩传感器，而利用干扰补偿则实现了与基座、机械臂、操作目标一体化控制器相当的控制性能，特别适用于工程实际中，基座、机械臂、操作目标由不同研制单位研制的实际情况。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119929185A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984240.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种高精度KBR相位中心在轨标定规划与控制方法，适用于以磁力矩器和推力器为姿控执行机构卫星的载荷标定规划与控制。由于卫星仅配置磁力矩器与推力器作为执行机构，难以简单实现类似于动量轮控制的精确姿态跟踪控制。本发明设计了一种基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制策略。该策略主要包括五个算法模块：姿态机动规划目标角度、角速度和角加速度实时计算模块、姿态控制误差计算模块、基于磁控与推力器的姿态控制计算、机动规划力矩推力器分配计算模块、控制信号综合与输出模块。五个模块有机结合，系统性地解决了基于磁力矩器和推力器的卫星载荷标定机动规划与控制问题。
-
公开(公告)号：CN119929184A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984230.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 冷气与磁控结合的低角加速度功率谱密度优化控制方法，首先根据轨道磁场特征和卫星惯量分布特点，进行喷气控制轴/磁控轴分配设计，采取喷气控制/磁控轴固定设置方式，以最大程度保证磁控连续性，减少切换扰动。其次进行干扰力矩滤波估计，并在期望控制力矩计算时进行干扰力矩前馈补偿，通过反馈与前馈联合控制增强控制的扰动抑制能力。对冷气控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在必要时进行冷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行小扰动磁矩分配计算，进行三轴磁矩输出。
-
公开(公告)号：CN119245669A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411202444.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于大时延的卫星惯性姿态高精度预测方法，该方法构建卫星运动特性与预测姿态的投影关系，针对动态过程和稳态过程分别利用参考姿态线性差值和自适应多项式拟合进行姿态外推，实现动态到位初期及稳定跟踪过程的高精度姿态预测，保证大时延情况下的卫星姿态机动及稳定跟踪过程的外推精度。
-
公开(公告)号：CN117508643A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311466518.X
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种含动态约束的高平稳焦平面多阶段/多通道切换控制方法，该方法针对动目标跟踪卫星捕获阶段和稳定跟踪阶段的切换平稳性问题，设计了一种基于约束能力和像移终端偏差实时调节的焦平面轨迹规划策略和一种加权遗忘的角速度指令控制算法；针对稳定跟踪阶段多通道切换的平稳性问题，利用切换点焦平面物理位置的一致性，提出了一种统一坐标尺度的焦平面控制方法，并结合基于滑模矢量的视觉反馈控制算法实现高精度高动态跟踪。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
59
records
(took 0.025 seconds)
