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公开(公告)号：CN112109816A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011007980.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种连续弹跳机器人及弹跳方法，涉及机器人技术领域，连续弹跳机器人可以包括：主机架、驱动机构和弹跳机构，驱动机构安装于主机架上，驱动机构与弹跳机构连接，驱动机构带动弹跳机构实现弹跳；弹跳机构包括两个连杆机构，两个连杆机构通过连接轴连接，连接轴滑动设置于主机架上，并通过弹簧与主机架连接；驱动机构安装于主机架上，驱动机构包括驱动装置和卷线轮，驱动装置为卷线轮提供动力，卷线轮通过弹力拉绳与连杆机构连接。本发明解决了现有的弹跳机器人面对非结构化环境，连续作业困难的问题。
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公开(公告)号：CN111046590A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911415157.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种诱导神经细胞定向生长的生物微支架可控型加工方法，属于机器人微加工技术领域。通过分析水凝胶在不同环境条件下的固化程度确定理论关系式，通过数字全息技术获取已加工微支架形态数据并将数据代入所述理论关系式得到环境条件，对不同环境条件数据进行所述区域划分，根据实际需求参照上述关系式确定所需环境条件，构建精准神经细胞微支架，通过前期模型的建立和计算得到后续加工所需要的环境条件，使得后续微支架加工环境控制更加精确，微支架成型过程可控，加工得到的微支架更能满足人的需求，同时可以避免加工过程中对神经细胞活性的破坏。
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公开(公告)号：CN110960732A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911124490.5
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有中央灌流系统的活体神经支架及其制造方法，所述活体神经支架通过在体外三维培养具有管腔结构的神经束，并在神经束的管腔内壁修饰内皮细胞，在灌流培养的条件下制作而成。灌流培养过程中，流体的切应力可以提高内皮细胞的活性，有利于实现血管化神经束的构建，从而改善神经束在植入体内后早期阶段的局部血供。同时流体切应力可以促进神经干细胞的增值与分化，并且灌流培养可以使神经束获得更充足的营养物质供应，降低细胞生长环境中新陈代谢废物的浓度，从而获得具有更高细胞密度的神经束。
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公开(公告)号：CN106693158B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201610910654.7
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微流控技术合成超顺磁性微囊的装置和方法，利用聚二甲基硅氧烷(PDMS)微芯片合成“壳‑芯”型微囊状投递载体(图1)，外壳(9)采用天然可降解水凝胶，由超顺磁性纳米粒子组成。微囊芯为液体状，包裹沙门氏菌(12)和降解液(11)。通过对合成控制因素进行研究，从而控制沙门氏菌密度与释放时间。本发明旨在利用微流控技术合成“壳‑芯”型超顺磁性微囊状投递载体包裹沙门氏菌，保证趋磁沙门氏菌在投递过程中的存活率，通过对外部磁场产生快速响应，实现三级精确投送与追踪检测，提高沙门氏菌对肿瘤的治疗作用与靶向效率，促进肿瘤医学与机器人学相融合，为晚期结直肠癌治疗提供新新的理论与方法。
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公开(公告)号：CN110104088A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910351598.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率高，可以实现多种步态，环境适应能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109324510A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811093718.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人CPG控制网络的构建、参数整定及优化方法，包括以下步骤：将CPG控制网络分为四个用于控制髋关节的振荡单元，各振荡单元采用两个互抑制的神经元组成。本发明实现了微型四足机器人在行走过程中髋关节控制信号的对称性和合理相位关系控制；将CPG控制中原有的微分方程组简化为差分方程组，对CPG控制网络内参数进行优化，降低CPG控制网络的复杂度，提高了参数整定速度，构建出输出信号幅值频率可控并且快速稳定的CPG网络。
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公开(公告)号：CN108753613A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810613783.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种生物细胞环制造装置，属于生物应用领域。所述装置包括：环形永磁铁、培养皿、细胞培养圆板、圆环形槽、固定基座和磁性微纤维；其中，所述培养皿位于环形永磁铁上表面，培养皿中心轴与环形永磁铁中心轴重合；所述细胞培养圆板位于培养皿底部内表面上，在细胞培养圆板上表面加工有呈圆周阵列分布的圆环形槽；所述固定基座位于细胞培养圆板与培养皿之间的空隙区域，用于将细胞培养圆板固定在培养皿内部，并使得细胞培养圆板中心轴与培养皿中心轴重合；所述磁性微纤维呈环形并离散分布在圆环形槽内。所述装置可实现利用圆环形槽加工以微纤维为微支架的细胞环，为后续构建用于移植的人工脉管组织提供基础。
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公开(公告)号：CN107717999A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710903268.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆传动的仿生鼠的腰部机构设计，在电机(14)的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当电机(14)转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当电机(4)转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于偏航方向的运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余，控制复杂，质量、体积偏大，运动范围受限，形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。
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公开(公告)号：CN106056123A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610366152.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于SEM(扫描电子显微镜)的碳纳米管自动识别的图像处理方法。该方法在SEM得到探针(1)和CNT(2)的图像后，对图像进行灰度化、颜色归一化、轮廓梯度计算、极值点提取，以及优化处理五个图像处理步骤，从而能够从基底(3)边缘所有识别的CNT中筛选出一根或几根长且直、杂质少的目标CNT。本发明所提出的图像处理方法具有鲁棒性强，环境适应能力强，且算法结构简单，计算快等优点。
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公开(公告)号：CN105171736A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510570115.9
申请日：2015-09-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鼠的腰部模拟装置，其属于仿生机器技术领域，其包括：腰部动平台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)；腰部静平台(6)与仿生机器鼠本体通过螺栓连接，在所述直线电机(4)的驱动下，所述电机推杆(3)带动所述腰部动平台(1)随所述球关节(5)做旋转运动，在三个直线电机(4)的并联协同操作下，可实现所述腰部动平台(1)的三个自由度运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构复杂、体积大、质量重的问题。
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