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公开(公告)号：CN103963959B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410199232.4
申请日：2014-05-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种航空飞行器，特别涉及一种可悬停式升力体飞行器。基于变质心技术的可悬停式折叠机翼升力体飞行器，其技术方案是，它包括：升力体机身(1)，与所述升力体机身(1)连接的两个前机翼(41)、两个后机翼(42)采用翼身融合式串列翼布局，所述飞行器还包括：变质心机构(2)、矢量推力机构(3)以及机翼旋转折叠机构(4)；本发明解决了固定翼飞行器的起降性能和多姿态飞行性能的问题，并且实现了固定翼飞行器的垂直/短距起降、推力矢量以及可以在狭小空间内飞行的功能。
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公开(公告)号：CN103442038A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310349162.1
申请日：2013-08-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种主从分布式协作运行的HLA仿真管控，属于计算机分布式仿真技术及应用领域。主模块是指仿真管控主模块，包含所有仿真管控的功能模块，包括仿真预案分析模块、预案全局配置信息管理模块、模型邦员调度模块、仿真联邦创建模块、联邦运行配置模块、仿真资源分配与部署模块、仿真运行过程控制模块、远程通信模块、联邦状态监视模块、仿真数据采集模块、管控联邦HLA协议模块、仿真联邦HLA协议模块。
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公开(公告)号：CN118795904A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776082.2
申请日：2024-06-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明属于无人机运动规划技术领域，具体涉及一种基于辐射场的四旋翼无人机的运动规划方法。本发明方法能够使得无人机具备自适应学习能力的环境感知功能，应用3D Gaussian Splatting方法生成信息更加丰富的精细地图，使得无人机能够在复杂环境中更好地获取环境信息。而且，本发明的路径规划算法利用状态方程的扩展方式与最小值原理设计的启发式函数，提高了路径搜索的精度与质量，进一步提高搜索路径的最优性，同时输出符合动力学要求的路径降低了轨迹优化的负担。再者，本发明的轨迹规划采样B样条曲线进行简洁的代价设计，充分利用地图的障碍占据与梯度信息，并设计了时间重分配策略保证轨迹的可执行性。基于以上设计，提高了无人机运动规划的环境适应性、可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114707649B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210312193.9
申请日：2022-03-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06N3/065 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N5/046 , G06N3/048
摘要： 本公开通用卷积运算装置，包括运算参数接收及解析模块、图像数据和权重参数接收及解析模块、状态控制模块、第一数据参数控制模块、第二数据参数控制模块、第三数据参数控制模块、卷积运算模块、存储器模块、卷积结果处理模块和处理结果输出模块。通过各模块采用全并行流水处理架构进行设计，通过卷积层数、卷积运算精度、卷积运算方式、卷积运算次数、特征图数据处理方法等工作参数实现卷积运算模块的工作流程控制，满足当前主流的卷积神经网络的卷积运算的需求；简化计算架构，提高计算效率和设计效率，通用化程度高、灵活型好、能效比高，能够并行完成多个多种卷积核大小的卷积运算，具备良好的扩展性和裁剪性。
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公开(公告)号：CN116734850A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310458355.4
申请日：2023-04-26
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/20 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/092
摘要： 本发明属于无人平台自主导航技术领域，特别涉及一种基于视觉输入的无人平台强化学习自主导航系统及方法。本发明设计了一套完整的，基于视觉输入的，从环境数据获取、环境特征提取到路径规划算法实现的无人平台自主导航系统，本发明设计独特的运动状态特征提取网络和视觉特征提取网络，使得强化学习决策网络能获得全面丰富的状态信息以促进网络学习；同时，本发明设计的基于动作调整的强化学习导航算法将启发式控制器与动作调整网络共同引入到基线PPO算法中，能够帮助强化学习训练更快收敛，避免陷入局部最优甚至不收敛，提升算法的整体效率；总体来看，本发明所提出的导航系统能够在没有环境先验信息的条件下进行自主导航，具有泛化性和可迁移性。
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公开(公告)号：CN113052852A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110045335.5
申请日：2021-01-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开的基于可编程逻辑电路的图像分割方法，通过输入并存储原始图像数据，根据原始图像的尺寸对所述原始图像进行截取得到预处理方形图像；对所述预处理方形图像进行统计、计算得到所述原始图像的图像阈值；将所述图像存储模块存储的原始数据与所述图像阈值进行比较，当所述原始数据大于等于所述图像阈值时，将所述原始数据所对应的二值图像置为1，否则置为0，得到所述原始图像的二值化分割图像。能够解决图像分割算法实时实现在精度高时处理速度慢和硬件开销大问题，同时消除利用FPGA实现时，处理速度提升和硬件开销降低后，处理精度低的问题。
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公开(公告)号：CN108629297A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810352969.3
申请日：2018-04-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种基于空域自然场景统计的遥感图像云检测方法，由于云区域比较平坦，非对称广义高斯分布的值集中在零附近，所以云区域的非对称广义高斯分布近似尖峰状态；而城市高亮度区域，比较分散，所以非对称广义高斯分布比较平缓；则当待测超像素块的非对称广义高斯分布与云图像的非对称广义高斯分布一致，即波形参数f1与波形参数f2之间的距离，小于波形参数f1与波形参数f3之间的距离，那么待测超像素块判断为云雪区域，否则判断为非云雪区域；这种统计参数距离的方法首次应用于云检测，能够准确地将云区域从可见光波段遥感图像中提取出来。
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公开(公告)号：CN108181617A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711477679.3
申请日：2017-12-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S7/38
CPC分类号： G01S7/38
摘要： 本发明公开一种基于张量积模型变换的非线性调频系统的滤波方法，包括：从数据库中获取调频系统的历史数据；根据历史数据建立非线性调频信号的离散系统模型；对离散系统模型进行张量积模型变换，得到对应的张量积模型；对张量积模型矫正，得到矫正模型；根据矫正模型，确定对调频信号滤波时的滤波参数；根据滤波参数构建滤波模型；通过滤波模型对当前调频信号进行滤波调频。本发明通过对历史数据建立非线性调频信号的离散系统模型，并对离散系统模型张量积形式变换和矫正得到滤波参数，能够高效地、最大限度地获取保守性更低的矫正结果，进而根据滤波参数构建滤波模型，可对当前调频信号实时滤波调频，从而提高滤波的准确性。
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公开(公告)号：CN106778917A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710052890.4
申请日：2017-01-24
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于小波高频子带统计特征的无参考噪声图像质量评价方法。使用本发明能够很好解决现有算法对噪声大小区分度小、无法对多种不同类型噪声图像评判的问题，有效实现对图像的无参考质量评价。本发明首先通过计算噪声图像小波高频子带系数概率分布的统计特征，对图像噪声程度进行表征，统计特征的大小可以很好地衡量不同噪声程度失真的图像质量。图像噪声越严重，统计特征越小。因此，该方法可以很好地弥补基于DCT或RUT变换的无参考噪声评价算法的不足，并且，可适用于加性高斯白噪声、加性高斯颜色噪声、脉冲噪声、掩膜噪声和高频噪声图像。
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公开(公告)号：CN103942089A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410144165.6
申请日：2014-04-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种仿真资源模型库管理系统，属于计算机分布式仿真技术及应用领域。其包括：用户安全管理子系统、模型预处理子系统、模型数据库管理子系统、模型生成子系统、模型子库管理子系统、人机交互子系统、模型数据库、用户信息数据库、模型子库和项目用户信息表。本发明提出的仿真资源模型库管理系统解决了对异构模型兼容，数据接口规范化等实际问题，集信息收集、转化、标准化、加工、整理、共享等多功能于一体，提供针对性的信息检索开发帮助和资源管理服务，提高仿真系统的开发和维护效率，同时保证模型的可重用性、系统的可扩展性和数据的安全性。
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