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公开(公告)号：CN116834908A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310600628.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B63B35/00 , H02J50/10 , H02J50/40 , H02J7/00 , B25J18/00 , B25B11/00 , B63B17/00 , B63C11/52 , B60L53/12 , B60L53/35 , B60L53/38 , B60L53/37
Abstract: 本发明公开了一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船，涉及无人船设备领域，针对现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题，现提出如下方案，其包括带矩阵夹具的双体补给船和多爪无线充电机械臂，所述双体补给船包含：左船体、右船体、左动力组、右动力组、连接桥板、前龙门、后龙门、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、控制器、蘑菇天线。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题。
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公开(公告)号：CN116691973A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310600646.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，涉及船用推进装置领域，针对现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题，现提出如下方案，其包括并联控制平台和涵道推进器，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台；所述涵道推进器包含三相无刷电机、连接器、一对涵道外壳、三颗径向固定螺丝、四颗轴向固定螺丝、传动杆、涡轮风扇、垫片、紧固螺帽、整流罩、紧固螺丝。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题。
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公开(公告)号：CN112977776A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110230344.1
申请日：2021-03-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种多段组合式及翼展折叠式水下机器人与运动方式，属于水下机器人应用技术领域。水下机器人由艏段（A）、左右泵推段（B）、上下泵推段（C）、配重段（2）、翼展段（D）、控制段（E）以及螺旋桨推进段（F）组成，前一段与后一段之间通过橡胶圈（1）进行密封防水；摄像头（4）安装于上述艏段（A）中，无线通信模块（24）、GPS/北斗定位模块（23）、陀螺仪（25）等模块安装于上述控制段（E）中。本发明的水下机器人能自充电，同时适应高速定深航行、上浮下潜航行、垂直上浮下潜、左转右转航行、原地左转右转、滑翔上浮下潜以及自充电，实现水下机器人多种运动姿态和长期工作。
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公开(公告)号：CN111634344B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010309975.8
申请日：2020-04-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有主动粘/脱附能力的变刚度自适应仿壁虎脚掌及方法，属于机器人技术领域。该脚掌包括：牵线舵机（1）、牵线舵机上端固定件（2）、牵线舵机下端固定件（3）、旋转支撑架（4）、旋转法兰（5）、球头（6）、球关节上盖（7）、脚掌固定件（8）、N个结构相同的脚掌单元。每个脚掌单元包括一片脚掌片、一片脚掌片粘附材料、一个脚掌轴元件、一个多节式运动伸缩杆、一个复位弹簧、一根脚掌片形变线。本发明可以主动驱动多个脚掌，实现主动粘附和主动脱附功能；采用复位弹簧约束自适应球关节，既保证了脚掌能与空间表面贴合，又实现在不受力状态下恢复到初始位置。
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公开(公告)号：CN110466743B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910627348.6
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了基于仿生干黏附材料的无人机及非水平表面着陆起飞方法，包括无人机机身、遥控模块、黏脱附机构，其中：所述无人机机身为固定翼或旋翼无人机机身；所述黏脱附机构包括着陆支架、仿生干黏附材料、脱附机构，着陆支架安装于无人机机身，着陆支架上设置有柔性的黏附材料基底，仿生干黏附材料附着在黏附材料基底上，并作为无人机与着陆面的接触面；所述遥控模块包括遥控器和接收机，用于调整无人机的飞行姿态，以及控制黏脱附机构使黏附材料与着陆面之间黏附和脱附。本发明可使无人机着陆在非水平表面，使无人机具有全空间着陆能力，极大的提高了无人机起飞着陆的灵活性，同时降低了对起飞着陆场地的要求，提高了空间利用率，并能降低能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111634414A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010354006.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种微小型仿生扑翼机构，涉及仿生扑翼设计技术，能够兼顾轻量化和输出升力。本发明包括：包括传动齿轮、电机、连杆、摇杆，以及固定电机和传动机构的固定架；空心杯电机安装在固定架上，电机轴上安装的小齿轮与传动机构的大齿轮啮合，每个大齿轮上铰接一根连杆，每根连杆的另一端连接一根摇杆；这样通过曲柄摇杆机构实现的扑翼不但能满足扑翼飞行器较高的频率要求，而且能产生足够的竖直方向的升力。本发明适用于轻量化扑翼飞行器。
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公开(公告)号：CN108438182B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810161125.0
申请日：2018-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法，属机器人领域。该系统包括身体支撑板11、鱼尾组件、姿态调整组件、体积调整组件。上述姿态调整组件包括螺母配重块(20)、第一螺杆(21)、调姿电机(23)；通过螺母配重块(20)前后移动，实现仿生机器鱼前俯后仰调控。上述体积调整组件包括螺母滑块(34)、第二螺杆(35)、调体积电机(36)，位于身体支撑板(11)左侧的变体积连杆组件和位于右侧的变体积连杆组件；通过螺母滑块(34)前后移动，借助第一连杆、第二连杆实现仿生机器鱼改变体积调控；进而改变浮力实现上浮下潜的功能。通过控制舵机(14)转动，实现鱼尾(12)左右摆动。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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公开(公告)号：CN106515893B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610860988.8
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种主动粘脱附和姿态调控的力感知空间自适应仿壁虎机器人，属于机器人技术应用领域。包括身体、四肢、尾巴和四个脚掌等部分组成。本发明满足微小型足式机器人腿结构‑感知‑驱动一体化设计要求，可用于脚掌具有主动粘附和脱附运动功能、满足三维接触力感知和空间表面自适应能力的多自由度足式机器人设计。尾巴旋转调速功能可实现微重力下仿壁虎机器人自身姿态控制，方便四个脚掌与目标着陆面的正向碰撞粘附，结合主动粘脱附运动的脚掌设计和三维接触力感知及空间表面自适应功能，实现了仿壁虎机器人在复杂目标表面稳定着陆和表面粘脱附行走运动。
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公开(公告)号：CN108438182A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810161125.0
申请日：2018-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法，属机器人领域。该系统包括身体支撑板11、鱼尾组件、姿态调整组件、体积调整组件。上述姿态调整组件包括螺母配重块(20)、第一螺杆(21)、调姿电机(23)；通过螺母配重块(20)前后移动，实现仿生机器鱼前俯后仰调控。上述体积调整组件包括螺母滑块(34)、第二螺杆(35)、调体积电机(36)，位于身体支撑板(11)左侧的变体积连杆组件和位于右侧的变体积连杆组件；通过螺母滑块(34)前后移动，借助第一连杆、第二连杆实现仿生机器鱼改变体积调控；进而改变浮力实现上浮下潜的功能。通过控制舵机(14)转动，实现鱼尾(12)左右摆动。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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公开(公告)号：CN107300121A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710545925.8
申请日：2017-07-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16S3/00
CPC classification number: F16S3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于玻璃海绵的仿生多孔轻质管状结构，包括：0°支撑筋、90°支撑筋、45°螺旋支撑筋和-45°螺旋支撑筋；四种支撑筋交接形成八角网孔-斜“井”字网孔交替的网格结构。本发明的有益效果为：采用本发明管状结构的轻质夹芯管与传统的蜂窝夹芯管相比，在相同质量情况下具有更优的抗压和抗扭性能，从材料结构的层面上解决航空航天领域对管(筒)状材料轻量化的需求。
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