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公开(公告)号：CN112211248A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011157156.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种装载机及其自主铲装控制方法，装载机包括监测系统、控制系统和执行系统，所述控制系统包括：轨迹规划单元，用于接收监测系统的监测数据并制定装载机的铲掘轨迹；轨迹跟踪单元，用于控制执行系统按轨迹规划单元传输的铲掘轨迹执行物料的铲掘；以及干预控制单元和轨迹再规划单元，所述干预控制单元用于在执行系统受阻时接管轨迹跟踪单元的控制权，并控制执行系统执行相关保护动作；所述轨迹再规划单元用于制定新的铲掘轨迹。本发明的有益效果是：能对不同物料进行铲掘轨迹的合理规划，提高铲斗满斗率，减少能耗，且能够在轨迹跟踪出现困难时进行干预，并对铲掘轨迹重新进行规划。
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公开(公告)号：CN111368664A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010115606.5
申请日：2020-02-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法，所述识别方法是将机器视觉采集到的铲斗所装物料的外部轮廓图像信息与铲斗的动作状态信息进行融合来确定铲斗内所装物料的体积，进而获得装载机的满斗率，其中，通过位移传感器分别获取空斗和满斗状态下的铲斗工作装置结构信息，并进一步确定空斗位置信息和满斗位置信息，通过空斗位置信息和满斗位置信息计算获得转换矩阵，并作为迭代最近点算法的初始矩阵对空斗三维模型点集和满斗三维模型点集进行点集配准。本发明将机器视觉和铲斗位置信息融合，使装载机在作业过程中能够快速准确的识别铲斗满斗率，并克服在进行体积估算时必须保持铲斗位置固定的限制。
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公开(公告)号：CN110664127A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911104583.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种家用智能鞋柜及其控制方法，所述鞋柜中，外支撑架及覆盖件为整个鞋架的外轮廓支撑件，压紧机构将鞋压紧在存取鞋旋转机构的存取鞋梳齿上同步转动，并在升降机构带动下上下运动，放鞋机构在鞋架旋转机构的带动下旋转，除尘机构与吸尘机构成套设置，信息采集及控制组件中，单片机分别与微型照相机、指纹采集模块、反馈屏幕和按键选择区中的按键信号连接，并分别控制存取鞋旋转机构、压紧机构、升降机构、鞋架旋转机构、除尘机构与吸尘机构运转；所述控制方法包括“取室内鞋存室外鞋”、“取室外鞋存室内鞋”以及“鞋柜内部自检及自清洁”过程，本发明所述家用智能鞋柜功能齐全，自动化程度高，可满足对智能便捷生活的需求。
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公开(公告)号：CN110254468A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910589600.9
申请日：2019-07-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B61K9/10 , G01N21/89 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种轨道表面缺陷智能在线检测装置及检测方法，装置由轨道表面确缺陷检测系统、轨道表面缺陷检测模型在线更新系统、列车组数据交互系统、轨道缺陷定位系统、异常处理系统及供电系统构成。方法包括利用安装在列车上的图像采集器拍摄轨道的连续图像；对获取图像中的轨道进行识别与提取：对提取出轨道的图像进行轨道初步处理与定位；对精确定位出的轨道进行缺陷检测。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触检测。采集的轨道表面图像经一系列数据图像处理方法被制作成轨道数据集送入神经网络模型中进行轨道表面缺陷的智能检测；所涉及减震装置用于防止因列车颠簸、晃动导致采集的图像模糊，达到高精度检测、减少人工干预的目的。
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公开(公告)号：CN109429917A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811382532.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种双孢菇自动采集系统，由培养基系统、可升降传送带系统和可升降采摘车系统构成，所述可升降的采摘车系统由采摘车、升降地板、采摘车导轨、底板吊环和吊索组成。本发明一种双孢菇自动采集系统理论上完全解决了人工采摘双孢菇机械化说平底的问题；此系统兼容性高，适应性好，只需要规范安置即可实现不同地区不同面积的机械化作业；节约了采摘成本大大提高了采摘效率；减轻了工人负担，只需要操控按钮即可；极大地优化此条生产线的工作效率；系统设计简单原理明了，便于大批量推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108834769A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811054537.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种蘑菇自动采集装置，主要由培养基、沿培养基上边缘滑行的外壳以及设置在培养基下方的两个收集蘑菇箱体构成；外壳内部设有大吸盘、电推杆、丝杠传动机构、前传送带、后传送带、线锯和传送带电机；大吸盘用于吸附培养基中的蘑菇，电推杆与大吸盘固定，并带动大吸盘上下移动，丝杠传动机构与电推杆相连，将大吸盘和电推杆从丝杠传动机构的一端传送到另一端。本发明蘑菇自动采集装置适用于大面积大棚种植技术，解决了蘑菇种植的采摘问题、极大的节约了种植成本，并使种植自动化高，人工需求量大大减少，其采用电驱动无污染，对培养环境没用影响，装置设计精巧、结构简单、便于推广，采用柔性小吸盘对蘑菇具有保护作用。
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公开(公告)号：CN108360428A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810357708.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种用于垃圾自动拾取、搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法，其中，垃圾拾取机械臂安装在前端能前后伸缩并左右旋转，所述垃圾容纳箱铰接在后侧并向后翻转；通过路径规划机器人自动运动到指定位置后，前端的垃圾拾取机械臂将垃圾捡拾起并存入垃圾存放斗中，当垃圾拾取机械臂前端的垃圾存放斗中的垃圾存满后，垃圾拾取机械臂向后摆动，将拾取的垃圾向后运输至垃圾容纳箱上方，并将垃圾放入垃圾容纳箱中，当垃圾容纳箱中的垃圾装满后，垃圾容纳箱向后翻转，将垃圾倾倒入垃圾站；本发明所述环卫机器人能够实时对景区、公园、小区等公共场所的垃圾进行巡检、运输以及卸载，无需清洁工人们每天定时清扫，智能程度大幅度提高。
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公开(公告)号：CN106043827A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610584356.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B65B51/067 , B65B59/00
Abstract: 本发明公开了一种用于不同规格尺寸的纸箱包装装置及包装方法，由纸箱夹持模块、胶带对中及压靠模块、纸箱回转模块、监测及控制模块和支撑框架模块组成，所述的纸箱夹持模块固定在纸箱回转模块的上转盘和下转盘上面，所述的上转盘上安装有从属于纸箱夹持模块的楔形夹持机构乙和楔形夹持机构丁，下转盘上安装有从属于纸箱夹持模块的楔形夹持机构甲和楔形夹持机构丙；待包装纸箱通过楔形夹持机构乙、楔形夹持机构丁、楔形夹持机构甲和楔形夹持机构丙进行夹持；通过调整所述的上转盘和下转盘的旋转圈数，进而调节待包装纸箱的封口胶带缠绕圈数。本发明能够方便快捷地包装不同规格和尺寸的纸箱，同时要解决纸箱包装不牢靠的问题。
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公开(公告)号：CN117707082A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311752999.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种装载机自主卸料轨迹动态规划系统、方法及介质，属于装载机技术领域，包括分别与终端电性连接的第一视觉相机、第二视觉相机、激光雷达、第一位移传感器、第二位移传感器和车辆VCU。本发明提供一种装载机自主卸料轨迹动态规划系统、方法及介质，以优化装载机能耗和减小对自卸车冲击为目标，能够实现无人驾驶装载机工作过程中的自主卸料的运动规划，对环境有很强的适应能力。
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公开(公告)号：CN108341257B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810357655.2
申请日：2018-04-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于垃圾箱搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法，所述环卫机器人由可转动抓取机构、倾倒机构和底盘组成，可转动抓取机构在转动机构的驱动下，抓取机构实现在水平方向上旋转，在升降机构的带动下抓取机构实现在竖直方向上的直线滑移，实现对拉进行的抓取及移动，倾倒机构在转动架驱动机构的驱动下，转动轴带动转动架沿着斜面支撑架前后翻转，实现对垃圾箱的倾倒所述控制方法包括空垃圾箱的装载运输及放置、满垃圾箱的抓取及卸载。本发明实现了搬运机构和倾倒机构一体化，替换垃圾箱和倾倒垃圾可以便捷顺序完成，解决了垃圾清理不及时的问题，美化了环境也解放了劳动力。
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