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公开(公告)号：CN101279794A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810097427.2
申请日：2008-05-26
Applicant: 清华大学 , 北京碧水源科技股份有限公司
IPC: C02F3/30
Abstract: 强化内源反硝化的膜－生物反应器脱氮除磷工艺及装置，涉及一种脱氮除磷的污水处理工艺。本发明依次包括厌氧池、第一缺氧/好氧可调池、好氧池、第二缺氧/好氧可调池、缺氧池和膜池，可依据需要按两种方式运行；污水进入工艺后，经不同种类微生物的作用，完成厌氧释磷、好氧吸磷、缺氧反硝化的生化处理过程，最终通过膜过滤抽吸获得出水。该工艺利用高污泥浓度强化内源反硝化作用，并应用反硝化除磷技术，解决脱氮和除磷对碳源需求的矛盾，同时利用膜的高效截留分离特性，实现对氮和磷的高效同步去除。该工艺可在不额外投加碳源的条件下，针对碳源含量有限的城市生活污水，进行深度脱氮除磷处理，工艺简单且控制灵活，出水可达国家回用水标准。
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公开(公告)号：CN111685772A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010478908.9
申请日：2020-05-29
Applicant: 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
Abstract: 一种外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取行走步态中髋关节转动角度的轨迹信号；根据所述轨迹信号和非线性振荡器模型确定建模误差；根据所述建模误差修正所述非线性振荡器模型的模型参数，所述模型参数包括非线性振荡器的幅值、相位和频率；根据修正后的所述模型参数更新所述非线性振荡器模型。本申请实施例根据髋关节转动角度的轨迹信号，即可实现步态轨迹的自适应同步，具备快速收敛特性、参数自适应性和噪声鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102964010A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210536155.8
申请日：2012-12-12
Applicant: 北京碧水源科技股份有限公司 , 清华大学
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明涉及一种将膜过滤技术与臭氧催化氧化技术相结合的生物难降解污水的深度处理方法。该方法包括混凝絮凝、膜过滤与臭氧氧化等步骤。本发明的方法与现有技术相比，提高污染物去除效率，确保出水水质达标，能充分地节省药剂投加量，降低运行费用，具有良好的经济性，是一种适合我国国情，值得推广的生物难降解污水的深度处理方法。
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公开(公告)号：CN118710017A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411180520.5
申请日：2024-08-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0637 , G06Q10/067
Abstract: 本申请涉及一种智能复杂体系构建方法、装置、设备、介质和产品。该方法包括：响应于目标智能复杂体系的构建请求，根据体系需求文档，确定目标智能复杂体系的多个建模属性和各所述建模属性的属性描述信息；属性描述信息包括至少一个体系任务的多个子任务、各子任务所需的能力信息和体系支撑资源；根据各建模属性和各属性描述信息，确定目标智能复杂体系的智能体系架构；基于智能体系架构构建目标智能复杂体系。采用该方法能够有效构建出智能复杂体系。
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公开(公告)号：CN110303521B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201810922053.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108694364B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201710237274.6
申请日：2017-04-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明实施例提供了指纹采集装置及其制备方法，该装置包括：由下至上依次连接的基底、二维材料阵列层及柔性保护层；基底包括衬底层、底电极层和绝缘阵列层；二维材料阵列层成型在绝缘阵列层上表面，通过绝缘阵列层上的通孔与底电极层连接，底电极层和二维材料阵列层分别和基板电连接，构成多个检测回路。该方法包括：在衬底层上形成底电极层，底电极层上形成带有多个通孔的绝缘阵列层，通孔的一侧形成连接电极层，连接电极层和绝缘阵列层上形成多个二维材料单元，二维材料单元两端分别与连接电极层和顶电极层连接，底电极层和顶电极层分别与预设的基板电连接；在该装置的表面覆盖柔性保护层。本发明实施例提高了指纹识别的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN111546346B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010478640.9
申请日：2020-05-29
Applicant: 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法、扰动观测器、控制器、柔性关节力矩控制设备和计算机可读存储介质，其中，力矩控制方法包括：根据预设的收敛时间指标，确定有限时间收敛的扰动观测器参数和控制器参数；根据获取到的柔性关节电机输出端和柔性关节负载端的测量信息以及期望的柔性关节输出力矩信息，确定柔性关节力矩控制的误差变量信息；根据所述误差变量信息和所述扰动观测器参数，确定扰动估计信息；根据所述扰动估计信息、所述误差变量信息和所述控制器参数，确定线性连续的柔性关节电机力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性关节电机力矩。
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公开(公告)号：CN110303471B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810971115.3
申请日：2018-08-24
Applicant: 清华大学 , 上海博灵机器人科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种助力外骨骼控制系统及控制方法，属于机器人技术领域。其系统包括传感通信执行子系统和处理规划决策子系统。传感通信执行子系统用于感知运动意图、运动状态和生理信息，其计算主控平台在人机耦合信息的基础上作出命令决策，并驱动机器人关节进行适时和适当的助力；处理规划决策子系统用以基于运动意图辨识方法和生物电信号分析技术，实现人机信息交互方式和人机意识融合，并用以基于多变量深度学习的步态规划方法实现步态规划，以及用以基于可变阻抗控制，确保该控制系统的整体舒适性与安全性，从而使用户达到最佳的使用效果。
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公开(公告)号：CN104056555B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410281814.7
申请日：2014-06-20
Applicant: 清华大学 , 北京碧水源科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了中空纤维膜清洗剂及其制备方法和应用，所述中空纤维膜清洗剂包括：次氯酸钠，以及清洗助剂，所述清洗助剂为选自渗透剂和络合剂的至少一种。采用本发明的中空纤维膜清洗剂，可以有效地提高中空纤维膜的清洗效果，缩短清洗时间，且方便使用，不会产生二次污染。
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公开(公告)号：CN119578531A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411721846.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06N5/022 , G06N3/0475 , G06N3/08 , G06F16/36
Abstract: 本申请提供一种数据集构建方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法通过从初始文本中识别对象实体及其连接关系来构建知识图谱，进而按照层级递归将知识图谱划分为多个节点社群，为每个节点社群生成描述信息，并将知识图谱与包含社群描述信息的节点社群所形成的社群结构进行整合，形成数据集，实现了信息从一般到具体的层次化表示，提高了信息检索的效率，使得数据集能够更好地支持复杂查询。
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