公开(公告)号：CN109974749B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201910281768.3

申请日：2019-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任顺清 ,  王孟磊 ,  王常虹 ,  曾庆双

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种三轴转台综合指向误差的评定方法，属于几何量测量测试技术领域。本发明首先分析三轴转台的误差源，在考虑各个误差源的特性后，用方向余弦阵对误差进行了传递，得到了实际的惯性仪表坐标系相对于地理坐标系的姿态关系，与标称的惯性仪表坐标系与地理坐标系间的姿态矩阵进行了比较，最终得到了综合指向误差的完整表达式，然后采用Monte‑Carlo方法随机产生各轴的旋转角度与给定的三轴转台各误差源的取值范围进行了仿真，详细分析了各种姿态误差对综合指向误差的影响程度。本发明可以分析每一个误差项对于综合指向误差的影响，更加简洁直观地对指向误差进行评定，并且也可为三轴转台总体设计过程中的各姿态误差的分配提供依据。

公开(公告)号：CN112698055A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110313204.0

申请日：2021-03-24

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  刘庆博 ,  任顺清

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明公开一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，包括：获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。

公开(公告)号：CN109470200B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201811337209.1

申请日：2018-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孟祥瑞 ,  王常虹 ,  马广程 ,  夏红伟 ,  曹天倚 ,  薛智文

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明提供了一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法，属于高精度姿态控制及测量技术领域。本发明在三轴气浮台系统外侧安装一个三轴机械电动跟踪转台，并分别在三轴机械电动跟踪转台上安装电涡流位移传感器及在三轴气浮台仪表平台内侧上安装金属块，当三轴气浮台运动后控制三轴机械电动跟踪转台实时跟踪使得电涡流位移传感器测量值l不变，通过读取三轴机械电动跟踪转台运动的角度值得到三轴气浮台姿态角大小，还分析了三轴气浮台姿态角误差与相关参数的数值关系。本发明装置具有测量精度高，不占用仪表平台空间，可实现实时测量、跟踪快、360°全回转测量等优点。

公开(公告)号：CN112393730A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011303948.6

申请日：2020-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  李新年 ,  李清华 ,  黄灿 ,  陈雅娟 ,  谢洪超

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于磁感应强度与特征矢量的磁信标定位方法及系统，涉及磁信标定位技术领域，该方法包括将两路激励信号通入到双轴磁信标中，激励所述双轴磁信标产生空间磁场；获取所述双轴磁信标的两个螺线管的磁感应强度系数和特征矢量系数；控制磁强计连续在目标位置采集磁场信号，并控制带通滤波器进行滤波，根据滤波后的采集数据计算两个所述螺线管在所述目标位置的磁感应强度累加值和特征矢量累加模值；根据两个所述螺线管的所述磁感应强度系数、所述特征矢量系数和两个所述螺线管在所述目标位置的所述磁感应强度累加值、所述特征矢量累加模值拟合出所述目标位置的位置信息。本方法有效提高了在复杂环境下的导航能力。

公开(公告)号：CN111252271A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010105353.3

申请日：2020-02-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，属于控制技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，装置供气系统中电子气泵出口连接稳压罐入口，稳压罐通过高压气路与第一减压阀相连接，第一减压阀通过低压气路与气足相连接，供电系统中充电开关控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端和台下电源设置在高精度大理石台边缘处；无线充电接收端和大容量可充电锂电池相连，位于气浮机器人上。本发明基于气泵供气，可以无线充电，没有工作时间限制。

公开(公告)号：CN106778749B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201710017551.2

申请日：2017-01-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨智科 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  王常虹

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/46

Abstract: 一种基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法。定义两个数据点相关度，基于等距压缩的加速优化算法：对数据点进行等距离压缩；感兴趣区域边界的精提取。1、数据点预处理，2、为点集S求取Delaunay三角网M，3.利用alpha‑shape算法求取点集S凹包的边列表。粗提取阶段充分利用了巡航作业点稠密的分布特性，提出聚集度计算的概念和应用等距压缩算法，有效提升巡航区域自动定位的速度。精提取阶段应用基于统计均值信息的alpha‑shape凹包边缘求取算法，自动将Delaunay三角剖分得到的不合理三角形进行识别并且删除，并确保了对于不同的三角形网格均具有较强的适应性，边缘提取的准确度大为提高。

公开(公告)号：CN110542439A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910984134.4

申请日：2019-10-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G01C25/00 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明提供了一种基于三维气浮的惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明中台上系统和台下系统通过无线传输系统连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器、机柜箱和供气系统；台上系统包括供电系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，残余力矩测试系统由气浮转台、高精度传感装置和防倾覆及防护装置组成，高精度传感装置分别设置在气浮转台的竖直方向上和气浮转台外侧的水平方向上。本发明可模拟卫星平台在轨工作，提供模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算少，精度高。

公开(公告)号：CN110347036A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201811155131.1

申请日：2018-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  吕家启 ,  王常虹 ,  马广程 ,  马长波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明智能控制方法为：建立引入风速因子的无人机动力学公式；滑模变结构控制器的设计：通过设计一个滑动模态面s，以误差e和误差变化率为滑模面的变量，由李雅普诺夫定理验证滑模面的收敛性，保证无人机状态变量收敛到目标处；采用RBF神经网络对无人机模型中的近似项实现逼近；将角度θ、角速度作为神经网络的输入，并实时调整神经网络权值函数；通过模糊控制降低滑膜控制器的抖振。本发明利用神经网络的学习能力，实现对无人机模型中的近似项的动态跟踪，提高了准确性；针对控制器中的抖振现象，引入模糊控制提高了符号函数系数的线性化程度，提升了稳定性。

公开(公告)号：CN106354030B

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201611020130.7

申请日：2016-11-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李丹阳 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  王常虹 ,  程怡明

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种火星引力模拟装置及其模拟方法。主要用于仿真试验时模拟大小和方向都变化的火星引力，不需要在整个试验系统上产生引力场，只需满足运动模拟器在整个试验阶段均受到引力作用。通过引力施加装置、位置测量装置等设备的配合，保证运动模拟器所受到的合力模拟大小和方向同时变化的火星引力作用，真实地模拟轨道控制的实际过程。本发明结构简单、控制方法简单容易、且成本低廉。

公开(公告)号：CN108986126A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810617904.7

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  丁致远 ,  马广程 ,  温奇咏 ,  王常虹

IPC: G06T7/13

Abstract: 本发明提供了基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法，属于飞行器地面仿真领域。本发明基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法所述圆心检测法的具体流程为：原始图像经过模型匹配，并进行RIO处理；边缘像素提取与细化；基于高斯拟合的亚像素边缘定位；改进的RANSAC圆拟合算法；计算圆心坐标。本发明通过模型匹配的方式对圆标志物的位置进行粗定位，并进行RIO处理，缩小图像处理的大小；采用高斯拟合求取亚像素边缘提高了算法的准确性和稳定性；改进的RACNAC算法减少了抽样次数，并对候选圆进行优化和筛选，减少运行时间的同时，提高了准确性和稳定性。