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公开(公告)号：CN116767573A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310822878.2
申请日：2023-07-06
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种自动化包装玉米的装盘流水线系统，包括流水线体，所述流水线体一侧设有桁架机器人，所述流水线体另一侧设有支撑台，所述支撑台与所述流水线体之间设有进料输送线，所述支撑台上固定设有若干个推料机构，所述流水线体下方设有托盘输送线，所述托盘输送线上设有若干个托盘，所述流水线体上方设有若干个理料机构，所述进料输送线与所述托盘输送线水平设置且相互平行。本发明采用上述的一种自动化包装玉米的装盘流水线系统，具有结构简单可靠、效率高、装盘密度高的特点，采用机械自动化的方式，能大幅度提高玉米装盘的速度与效率，且满足自动化高密度装盘装箱的要求。
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公开(公告)号：CN116558418A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310554013.2
申请日：2023-05-16
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，包括三坐标转换机的平移机构、俯仰机构和旋转机构，所述三坐标机转接盘连接的安装座一侧设置有控制柜，所述平移机构的固定架与所述俯仰机构铰接，所述俯仰机构中部铰接有所述旋转机构。本发明采用上述结构的一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，操作简单，航天器在三坐标转换机上一次定位安装，即可测出所有质量特性参数，测量精度高。
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公开(公告)号：CN116238720A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310214150.1
申请日：2023-03-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 一种模块化自重构空间软体机器人，涉及太空的在轨服务技术及安全防护技术领域。本发明是为了解决现有空间机器人还存在对空间作业环境适应力差、作业安全性低，从而导致无法安全稳定地完成所有类型作业的问题。本发明包括：软体臂、软体臂底座、自由基座；软体臂由多段弾性轴通过弾性轴固定环相互连接而成；软体臂底座与软体臂通过底部弾性轴固定外环连接；软体臂底座与自由基座固定连接。软体臂底座中包括电机、滑轮座和绕线轮。电机驱动绕线轮转动，绕线轮上的绳子通过滑轮座换向后经过底部弾性轴固定外环最终连接到弾性轴固定外环上。本发明用于完成多种空间任务下的服务工作。
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公开(公告)号：CN114186859B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111518655.4
申请日：2021-12-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06Q10/06 , G06K9/62 , G06V10/762
摘要： 一种复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法，属于多无人系统任务分配技术领域。本发明针对现有复杂障碍环境下多目标多无人系统的任务分配无法实现分配最优的问题。包括：在目标区域环境地图上确定当前目标任务点；通过维诺图进行建图区域划分，将所有无人系统构建的区域地图融合后获得全场景地图；再利用K‑means算法对当前目标任务点进行初始聚类，获得初始聚类中心；再通过计算获得备用中心；利用备用中心作为本发明提出的K‑DPRM*算法的初始聚类中心，实现障碍物场景下的多目标多无人系统任务分配，通过数次迭代，进行任务再分配，获得再分配任务目标点；直到再分配后避障距离总和最小，实现聚类收敛。本发明可实现多机协同多目标任务分配最优。
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公开(公告)号：CN113465806B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
摘要： 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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公开(公告)号：CN113479355B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110925024.8
申请日：2021-08-12
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 地面变质心零重力模拟装置及模拟方法,解决了现有微重力模拟装置影响太空装置性能的问题，属于太空的地面零重力模拟领域。本发明基座上放置球形气浮轴承座；球形气浮轴承座支撑球形气浮轴承转子，在中平台与球形气浮轴承转子之间形成一层气膜，使中平台气浮起来；中平台、下平台、Z方向运动模组、直线模组固定平台、XY方向运动模组、上平台依次从下至上连接；质心敏感元件和机械臂连杆设置在上平台上；控制器根据质心敏感元件检测到的质心的变化，控制XY方向运动模组、Z方向运动模组及球形气浮轴承转子喷气，使所述一体件的质心移动至球形气浮轴承转子的中心，实现质心调节。
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公开(公告)号：CN114371625A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210025713.8
申请日：2022-01-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种节点数变化的多智能体编队控制方法，属于智能体编队技术领域。本发明针对多智能体编队在节点数变化及通信异常发生时编队方法鲁棒性差的问题。包括一、建立智能体的运动学系统模型；初始化有向通信拓扑图；二、设定虚拟领航者的动态变化方程，由智能体节点的积分型滑模变量确定等效控制项；三、设计智能体控制器，并设定速度阻尼增益和通信权重；四、采用控制器实现多智能体编队控制；五、当节点数发生变化时，执行六；六、通过线性矩阵不等式验证当前速度阻尼增益的可行性，若可行，更新有向通信拓扑图和虚拟领航者的位置和速度，并返回二；否则更换速度阻尼增益，并返回六。本发明实现了节点减少或新增情形下多智能体系统编队控制。
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公开(公告)号：CN114186859A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111518655.4
申请日：2021-12-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06Q10/06 , G06K9/62 , G06V10/762
摘要： 一种复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法，属于多无人系统任务分配技术领域。本发明针对现有复杂障碍环境下多目标多无人系统的任务分配无法实现分配最优的问题。包括：在目标区域环境地图上确定当前目标任务点；通过维诺图进行建图区域划分，将所有无人系统构建的区域地图融合后获得全场景地图；再利用K‑means算法对当前目标任务点进行初始聚类，获得初始聚类中心；再通过计算获得备用中心；利用备用中心作为本发明提出的K‑DPRM*算法的初始聚类中心，实现障碍物场景下的多目标多无人系统任务分配，通过数次迭代，进行任务再分配，获得再分配任务目标点；直到再分配后避障距离总和最小，实现聚类收敛。本发明可实现多机协同多目标任务分配最优。
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公开(公告)号：CN113524160B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110821023.9
申请日：2021-07-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 动量自适应隔离缓释型空间抓捕装置，涉及空间碎片抓捕装置及相关航天技术领域。解决现有抓捕装置无法有效隔离空间碎片的复杂运动以及由空间碎片自身质量产生的动量对抓捕装置的影响的问题；本发明包括基座、伸缩臂、抓捕机构；基座包括基座内框和基座外框，二者通过转轴连接，且基座内框可相对于基座外框转动，基座外框固定在航天器上；抓捕机构包括磁悬轴承和多个可伸缩抓捕头；多个可伸缩抓捕头沿着轴承内环的内壁上周向均匀布设；伸缩臂的首端与基座内框转动连接；伸缩臂的末端与轴承外环转动连接；通过控制多个可伸缩抓捕头的伸缩，实现对空间碎片的抓捕或释放。本发明主要用于对空间碎片进行捕获。
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公开(公告)号：CN113624400A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110960260.3
申请日：2021-08-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O0‑X0Y0Z0坐标系下的方向向量T0i和在O1‑X1Y1Z1坐标系下的方向向量T1i；分别通过拉力传感器测量出6根绳索的拉力值F1i并在X1轴、Y1轴和Z1轴上分解；将圆形工装的重力G0分解到X1轴、Y1轴和Z1轴上，并基于力矩平衡方程得到工装的质心在O1‑X1Y1Z1坐标系的坐标；然后将圆形工装连接上被装配物体作为一个整体，利用相同的方式得到工装和被装配物体组成的整体的质心在O2‑X2Y2Z2坐标系的坐标；最后通过质心定理求得Mp的坐标。主要用于绳驱装配过程中物体质心的测量。
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