公开(公告)号：CN118877225A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411144500.2

申请日：2024-08-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  苏州慧伟达智能科技有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  杨殿亮 ,  霍明英 ,  刘一骄 ,  周芮

IPC: B64F5/60 ,  G01R31/00

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的故障检测装置及方法，属于飞行器机载设备地面维护技术领域，该装置包括检测装置本体，所述检测装置本体上设置有充电口、蓄电池、检测显示器、连接器和工作开关；所述检测显示器与所述连接器电连接，所述连接器用于与集成盘箱对接，所述检测显示器包括：连接器管脚驱动/采集状态设置部分，用于对所述连接器的工作状态进行设定；盘箱内组件检测状态显示部分，用于对管脚驱动/采集状态和元件检测结果进行显示。本发明采用上述的一种飞行器的故障检测装置及方法，可以实现飞行器集成盘箱故障的快速检测和精确定位，实现飞行器电源故障的快速排除，减少维护成本。

公开(公告)号：CN117695673A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767030.0

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋以拓 ,  刘延芳 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  齐乃明 ,  霍明英

IPC: A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

Abstract: 一种爆破模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据爆破模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与爆破模式。

公开(公告)号：CN116853550A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310774798.4

申请日：2023-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 霍明英 ,  赵博程 ,  齐乃明 ,  李铭 ,  薛驭风 ,  齐骥 ,  穆荣军 ,  于泽

IPC: B64U20/70 ,  B64U50/31 ,  B64U10/14 ,  B64U101/40 ,  B64U101/45

Abstract: 本发明公开了一种具有光伏续航功能的无人机，属于无人机技术领域。包括顶板、无人机机体和安装机构，无人机机体位于顶板的下方，安装机构安装在顶板的顶部。本发明提供的一种具有光伏续航功能的无人机，中部光伏蓄能板之间以及中部光伏蓄能板，顶部光伏蓄能板之间均设置有透气间隙，在无人机飞行的过程中，该间隙能够为部分气流提供流动空间，降低整体的空气阻力。有利于无人机的飞行，降低无人机的负载，在有风力干扰的情况下，即便是无人机处于悬停状态，通过透气间隙的设置，限制机体整个机体所受到的冲力。保证了其可以更可靠的执行飞行任务，降低太阳能板板体对无人机造成的诸多弊端影响。

公开(公告)号：CN116729630A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310857633.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 赵博程 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  李铭 ,  薛驭风 ,  冯文煜

IPC: B64D9/00 ,  B64U10/14 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明公开了一种应用于无人机的高承受力承重挂架，包括无人机支架，所述无人机支架的下方设置有承载结构，所述无人机支架的周侧设置有更换式升降结构；所述承载结构包括回形支撑承载板、一对凹型套装块、一对剪叉式支架、若干个回形升降支撑限位块、若干个回形支撑限位承载板、若干个L型升降支撑杆、若干个凸型升降支撑块、若干个水平伸缩套装弹簧、若干个水平伸缩滑道、若干个水平伸缩滑块、若干个水平伸缩弹簧柱、锁定限位组件以及挂网组件。本发明采用上述的一种应用于无人机的高承受力承重挂架，设置有承载结构和更换式升降结构，可以自由的安装拆卸，根据不同的货物的大小进行支撑挤压调节，根据不同的货物重量，改变升降驱动机的个数。

公开(公告)号：CN114633904B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210248219.8

申请日：2022-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  张欧阳 ,  姚蔚然 ,  齐乃明 ,  孙光辉 ,  刘健行 ,  霍明英 ,  吴承伟 ,  高亚斌

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。

公开(公告)号：CN113391598B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202110721593.0

申请日：2021-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京星航机电装备有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  王大维 ,  霍明英 ,  董超 ,  李强 ,  徐世杰 ,  李鹤鹏 ,  杨宏青 ,  樊喜刚

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明的一种虚拟装配仿真方法及系统涉及一种对产品模型进行可视化装配的方法和系统，目的是为了克服现有设计先进行功能和尺寸设计，后通过实物产品进行装配验证易导致产品零部件的配合尺寸出现偏差的问题，其中，方法具体步骤如下：S1、导入装配体模型；S2、根据完整的装配体模型，生成第一装配序列；S3、利用虚拟工装，使用参照装配序列对零部件模型进行可视化操作，并生成第二装配序列；S4、利用装配工艺优化算法优化并更新第二装配序列，用更新的第二装配序列替代原参照装配序列，返回步骤S3；或完成装配，结束虚拟装配仿真。

公开(公告)号：CN113479356B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202110938436.5

申请日：2021-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于泽 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  冯文煜 ,  林桐 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC: B64G7/00 ,  G01M99/00

Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。

公开(公告)号：CN108520141B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201810296962.4

申请日：2018-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  杜德嵩 ,  唐梦莹 ,  孙启龙

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性‑滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型：及弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性‑滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。

公开(公告)号：CN113636116A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110937341.1

申请日：2021-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于泽 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  林桐 ,  冯文煜 ,  李铮 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC: B64G7/00

Abstract: 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。

公开(公告)号：CN113494527A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110873858.9

申请日：2021-07-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  于泽 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  冯文煜 ,  林桐 ,  乔云一 ,  薛驭风

IPC: F16C29/00 ,  F16C29/02 ,  F16C32/06 ,  B64G7/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。