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公开(公告)号：CN115610554A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211171338.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人，包括机架及安装在机架上的多个机械腿，机械腿包括第一端转动连接机架的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动在大腿架的第二端上的吊臂，吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与机架第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部。
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公开(公告)号：CN106864776A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710040120.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
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公开(公告)号：CN116100540A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211545356.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 一种多重空间力位融合的柔性机械臂闭环控制方法，包括：计算关节角速度前馈控制规划值；计算关节角速度反馈控制偏移量；计算关节角速度规划值；将关节角运动的角速度规划值输入到关节角度与绳长的映射关系，转换得到绳索运动速度的期望值；把当前绳索的拉力信息与期望拉力值通过绳索空间反馈控制器，得到绳索速度的恒力控制反馈偏移量；计算驱动绳索的增益系数，绳索速度的恒力控制反馈偏移量相乘后叠加到绳索运动速度的规划值上，得到绳索运动速度规划量；将绳索运动速度规划量输入到绳索空间到驱动空间的映射关系，得到驱动空间运动的期望值；在驱动空间根据电机编码器的反馈值与运动的期望值输入到驱动空间反馈控制器，输出驱动电机转动。
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公开(公告)号：CN115488872A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211169534.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10 , B25J9/12 , B25J18/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。
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公开(公告)号：CN115402442A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258127A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210651425.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于扑翼飞行机器人的轻量化机身，包括：机身主杆，机身主杆沿前后方向延伸，机身主杆开设有空腔；驱动安装框架，设置在机身主杆前端，驱动安装框架用于安装扑翼驱动机构；电源安装板，设置在机身主杆中部，电源安装板用于安装电源组件；尾翼安装架，设置在机身主杆后端，尾翼安装架用于安装尾翼组件；应用上述机身能够有效降低扑翼飞行器的能耗；本发明还提供一种扑翼飞行机器人。
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公开(公告)号：CN106695797B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710097204.5
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制方法，包括双臂协同控制模块根据目标负载的期望运动轨迹和期望力建立动力学模型，得到各个机械臂的末端期望位姿和末端期望力；单臂控制模块完成对所述期望任务指令的解析与执行，得到机械臂各个关节的期望角度；驱动模块根据规划的期望关节角度，驱动所述机械臂完成任务轨迹。本发明还提供一种基于双臂机器人协同操作的柔顺控制系统，本方案采用主从式和共享式策略进行负载的公共力分解，得到两个机械臂的期望操作力，进而提出了双臂协同操作的主从式力柔顺控制方法和共享式力柔顺控制方法。广泛应用于机器人技术的双臂协作控制领域。
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公开(公告)号：CN115402442B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211169533.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
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公开(公告)号：CN116101397A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310151263.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及球轮腿复合机器人，包括中心支架；左侧部，左侧部包括左侧机架和左侧基座板，左侧基座板上设置有第一电机、左侧第一大腿和左侧第一小腿，左侧基座板上还设置有第二电机、左侧第二大腿和左侧第二小腿；右侧部，右侧部包括右侧机架和右侧基座板，右侧基座板上设置有第三电机、右侧第一大腿和右侧第一小腿，右侧基座板上还设置有第四电机、右侧第二大腿和右侧第二小腿；中心支架运动装置，中心支架运动装置包括第五电机、轴系、舵机、重锤连杆和重锤；球壳，左侧部和右侧部分别与球壳连接。实现了球、轮、腿三种运动功能的有机结合，使其具备多模式运动、快速运动、快速切换模式的能力。
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公开(公告)号：CN115258153A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210651486.X
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种用于水空跨介质扑翼飞行器的机翼变形机构，包括：机身；第一前摆杆，转动连接于机身的前侧，第一前摆杆能够相对于机身上下摆动；扑翼驱动机构，设置在机身上，扑翼驱动机构用于驱动第一前摆杆上下摆动；翼面，翼面的第一侧连接机身，翼面的第二侧转动连接第一前摆杆；变形驱动机构，用于驱动翼面相对于第一前摆杆向后转动并驱动翼面变形；应用上述机构能够提高飞行器在不同工况下飞行的性能。
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