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公开(公告)号：CN102176001A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110035432.2
申请日：2011-02-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于透水波段比值因子的水深反演方法，包括以下几个步骤：步骤一：对遥感图像进行辐射定标；步骤二：对辐射定标后遥感图像进行大气校正；步骤三：对大气校正后遥感图像进行图像增强处理；步骤四：对图像增强处理后遥感图像进行水陆分离；步骤五：对水陆分离后遥感图像进行几何纠正与数据处理；步骤六：建立神经网络水深反演模型；本发明基于透水波段比值因子的神经网络反演模型与单一透水波段作为输入的神经网络模型相比，标准差较小，相关系数较大。该模型不受海水类型和海底底质的影响，同时具有解决复杂非线性映射的功能和良好的推广能力。
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公开(公告)号：CN115855038B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202211465410.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开一种短时高精度姿态保持方法，包括：获取陀螺仪输出和加速度计输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到自身初始姿态信息；基于自身初始姿态信息和陀螺仪输出，得到航向角，作为航向输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到俯仰角和横揺角，并进行低通滤波处理，将低通滤波处理后的俯仰角和横揺角作为水平姿态输出，实现姿态测量。本发明能够在不依赖任何外界信息的条件下快速完成初始姿态的确定，后续姿态测量也无需接受任何外界信息，抗干扰能力强。经过剧烈角运动后仍能实现高精度的姿态测量，提高姿态计算的精度，实现较低成本条件下的高精度姿态测量。(56)对比文件申强等《.多传感器信息融合导航技术》.北京理工大学出版社,2020,34-35.Bo Xu等.Error Modeling and SimulationAnalysis for the Vehicle Launching SystemErecting《.Advanced Materials Research》.2012,全文.高薪;卞鸿巍;傅中泽;张礼伟.捷联惯导晃动基座四元数估计对准算法.中国惯性技术学报.2014,(第06期),全文.孙立江;周召发;陈河;刘朋朋;郭琦.激光捷联惯导多矢量定姿法晃动基座粗对准.压电与声光.2016,(第02期),全文.
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公开(公告)号：CN115876194A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211669949.1
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导的自适应舰船升沉测量方法，步骤如下：1.通过对捷联惯导解算得到包含低频谐波的垂向加速度az。2.对az进行N点快速傅里叶变换得到舰船主导升沉频率ω0。3.对az进行积分得到包含低频噪声的垂速信息vno_filter，并利用自适应垂向速度高通滤波器对vno_filter进行滤波得到存在幅相误差的垂速vz。4.利用RLS‑BMFLC对vz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的垂向速度v″z。5.对v″z进行积分得到包含低频噪声的升沉信息xno_filter，利用自适应垂向位移高通滤波器对xno_filter进行滤波得到包含幅相误差的升沉位移xz。6.利用RLS‑BMFLC对xz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的升沉位移x″z。
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公开(公告)号：CN115752512A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465275.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本申请公开了一种惯性基组合导航三轴不重合角标定方法及系统，其中方法包括以下步骤：构建超短基线系统的定位函数模型；基于所述定位函数模型，构建三轴不重合角姿态矩阵函数模型；基于所述超短基线系统定位模型和所述三轴不重合角姿态矩阵模型，构建BFGS标定算法目标函数模型；基于所述BFGS标定算法目标函数模型，对组合导航系统三轴不重合角进行标定。本申请的BFGS标定算法不需要对姿态矩阵进行近似，而是通过对代价函数应用BFGS算法求取最小值对应的三轴不重合角，此方法可以从误差角度提高标定的精度，特别是当安装偏差角较大时更加有效。
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公开(公告)号：CN105981025B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201480075394.5
申请日：2014-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: H03H17/0282 , G06F17/50 , H03H17/0202 , H03H2017/021
Abstract: 本发明提供的是一种基于序列递归滤波三维变分的实测海洋环境数据同化方法。包括对海洋环境实测数据进行预处理；计算目标函数值；计算目标函数的梯度值；计算目标函数的极小值；提取实测数据中的空间多尺度信息；更新背景场数据，形成最终的数据同化分析场。本发明对传统的递归滤波三维变分方法进行了改进，依次对不同尺度的信息进行同化，有效地克服了传统三维变分方法无法有效提取多尺度信息的问题；采用高阶递归高斯滤波器，并将高阶递归滤波器的级联形式转化为并联结构，使得递归高斯滤波的递归滤波过程可并行执行，克服了级联的滤波器带来的诸多问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900573B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410117057.X
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括：确定规划空间和要素提取空间；提取与转换要素；航行空间生成；利用A*算法进行航路搜索；输出规划结果：将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境，本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境，确保了规划环境的真实性和复杂性，进而提高了规划方法的实用性。
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公开(公告)号：CN102819663B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210246584.1
申请日：2012-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于优化的支持向量回归参数的船舶航迹预测方法，该方法首先给定训练集，选择核函数类型，并利用学习集进行模型训练，得到预测函数，判读预测函数的均方误差是否达到精度要求；若达到则利用该函数预测船舶航迹，若没有，生成参数搜索路径图，利用智能水滴算法搜索最优参数，直至达到精度要求。在搜索最优参数时，智能水滴在寻优过程中具有正反馈机制，搜索过程迅速有效；在每代水滴搜索结束后，路径含沙量都会根据当代最优水滴含沙量情况改变，避免早熟现象出现，搜索能力较强，使得最终预测函数能快速得到，且可实现船舶航迹的快速有效地预测。
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公开(公告)号：CN102819568B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210247624.4
申请日：2012-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地形采样点位置的海底地形数据建立方法，属于地理信息系统空间领域。所述方法首先从电子海图中提取海底地形采样点数据，对海底地形采样数据进行四叉树空间索引，查找插值点所在四叉树空间索引中位置；根据插值点所处的位置得到合适的插值方法；最后对已经进行插值的次数和需要插值的总次数进行比较，如果小于需要插值的总次数，则继续插值过程，否则插值过程结束。本发明根据海底地形采样数据边界附近插值点无法获取连成环形自然邻点的特点，采用了自然邻点和加权平均法插值混合插值的方式，充分考虑到了插值方法的特点，有效减少了地形插值误差。
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公开(公告)号：CN103616905A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310624873.5
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D23/30 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供的是基于80C552型单片机的模糊水温控制器及控制方法。包括80C552型单片机，还包括与80C552型单片机互联的前向通道模块、后向通道模块、系统扩展模块及串行通讯模块。将初始水温、设定水温及控制后实际水温作为电动调节阀控制模型的输入，通过控制电动调节阀的开度来实现水温控制；将控制后的实际水温与设定水温相比较，其偏差量与电动调节阀开度值作为基于模糊推理的水温控制器的输入，对其进行模糊推理后，得到控制后的实际水温，通过不断反馈的过程对水温进行不断修正至达到预期设定温度。本发明具有模糊逻辑推理能力以及对模拟量和输出量的控制功能，兼容性好，采用模糊算法实现水温控制。
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公开(公告)号：CN102800058A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210232034.4
申请日：2012-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基稀疏表示的遥感图像去云方法，具体涉及一种基于稀疏表示的遥感图像去云方法，包括：提取云掩膜矩阵得到新的图像、初始化迭代参数、固定图像的纹理部分更新图像的光滑部分、固定图像的光滑部分更新图像的纹理部分、使用全变差函数对光滑部分进行调整、更新迭代阈值、判断分解是否完成几个步骤。本发明提出一种基于稀疏表示的遥感图像去云方法，对图像的全变差调整函数的参数进行调整，即在使用块坐标松弛算法来分解图像时，通过改变全变差调整函数的参数来调节算法的收敛速度，提高算法的效率和对图像的分解效果。在尽可能不破坏图像原始信息的前提下，该方法去除厚云的效果比较明显。
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