一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法

    公开(公告)号:CN114740723A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210405656.6

    申请日:2022-04-18

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明提供了一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法,包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;通过扰动观测器对系统不确定性上边界进行自适应更新;基于滑模观测器和扰动观测器对跟踪误差模型设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。本发明提供的控制方法,引入了扰动观测器,解决了现有技术中系统不确定性边界未知的情形,提高了软体机器人的鲁棒性和跟踪精度。

    一种城市地下电缆接头专用焊粉及其制备方法

    公开(公告)号:CN118951481A

    公开(公告)日:2024-11-15

    申请号:CN202411027438.9

    申请日:2024-07-30

    IPC分类号: B23K35/30 B23K35/40

    摘要: 本发明公开一种城市地下电缆接头专用焊粉及其制备方法,专用焊粉按重量份数包括以下组分:20~25份氧化铜、5~10份氧化亚铜、5~10份铝粉、5~10份铁粉、5~10份锌粉、18~28份铜粉、3~12份铜磷合金粉、1~4份石墨烯、1~2份硼砂、5~10份硅钙粉、2~5份萤石粉以及硬脂酸锌粉1~3份。本发明结合城市地线电缆接头在现场连接和服役过程中的问题,提出了提升导电性和等线径连接的解决办法。通过专用焊料能够提升接头可靠性,降低电缆损耗和故障概率,显著降低运维成本。并且,本发明的焊料面向所有铜铜材料(铜铝接头材料)的钎焊,在电力、通讯、制冷、电子、传热等行业中具备广阔的应用前景。接头导电性增强可以极大降低电能损耗和故障发生率,助力电力行业完成国家“双碳”目标达成。

    变压器内部结构局部放电的监测装置和监测方法

    公开(公告)号:CN118604552A

    公开(公告)日:2024-09-06

    申请号:CN202410967131.0

    申请日:2024-07-18

    IPC分类号: G01R31/12 G01R31/62

    摘要: 本发明提供了一种变压器内部结构局部放电的监测装置和监测方法,属于变压器监测技术领域。监测方法包括:依次获取变压器内监测区域各水平监测面的超声扫描图像;利用所述超声扫描图像识别变压器油中气泡状态;所述气泡状态包括气泡的大小、密集程度和上浮速度;利用变压器油中气泡状况评估变压器的局部放电情况;根据超声扫描图像识别变压器油的流速改变和局部发热。本发明利用相控阵传感器,向变压器内被监测部位发射经过调制的超声,获取各监测面的图像超声扫描图像,通过测量经过断面的放电产生的气泡大小、密集程度和移动速度,从而判断变压器的局部放电情况,评估局部放电的危害程度。

    一种基于双有源桥式变换器的多占空比调制策略和系统

    公开(公告)号:CN115912935A

    公开(公告)日:2023-04-04

    申请号:CN202211584192.6

    申请日:2022-12-09

    IPC分类号: H02M3/335 G06F17/15 G06F17/11

    摘要: 本发明公开一种基于双有源桥式变换器的多占空比调制策略,双有源桥式变换器包括通过电感L和高频变压器连接的一次侧H桥和二次侧H桥,一次侧H桥包括开关管Q11、Q12、Q13、Q14,二次侧H桥包括Q21、Q22、Q23、Q24,一次侧H桥的输入端连接储能设备,二次侧H桥的输出端连接储能系统直流母线,调制策略为通过控制D1、一次侧H桥开关管Q11触发信号和二次侧H桥开关管Q21触发信号的外移相角度比D2以及二次侧H桥开关管Q21触发信号与开关管Q24触发信号的内移相角度比D3,降低相同传输功率下的电流有效值,扩展双有源桥式变换器中开关管的零电压开关范围,提升双有源桥式变换器效率,实现双有源桥式变换器控制器的优化运行。