一种电网巡检无人机障碍物检测方法、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN115880368A

    公开(公告)日:2023-03-31

    申请号:CN202211215131.2

    申请日:2022-09-30

    IPC分类号: G06T7/80

    摘要: 本发明涉及电网巡检技术领域,公开了一种电网巡检无人机障碍物检测方法、系统及存储介质,包括:建立双目视觉模型,双目视觉模型是在无人机两端平行位置上各安装一个摄像头,获取两个摄像头光心距离和焦距;利用平行光轴进行双目视觉标定;在飞行过程中,通过双目视觉模型对无人机飞行路线上的障碍物进行拍摄,获得同一障碍物的两幅图像;通过双目视觉标定的参数计算两幅图像的视差,恢复场景深度信息,获得障碍物与无人机的相对距离;判断障碍物与无人机的相对距离是否小于设定阈值距离;若小于设定阈值距离,调整无人机的运动方向,使无人机朝远离所述障碍物的方向运动;本发明解决了现有的无人机检测方法存在识别精度较低的问题。