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公开(公告)号：CN113640826A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN112935703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN113984064B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202111255199.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内移动机器人的定位方法及系统，采用两种定位方法分别得到定位结果，进而得到两种位姿矩阵，对位姿矩阵进行特征值和特征向量求解，如果两种定位结果接近，则取两者的均值作为最终定位结果；如果两定位结果出现分歧，则计算速度预估结果，取紧邻的结果作为最终定位结果，提升了定位可靠性，弥补了单一定位算法一旦失效导致的后续无法正常定位的问题。
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公开(公告)号：CN114545430A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210157775.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统，遍历托盘腿部空间点，以激光坐标系第一象限的某个点作为第一坐标点，以激光坐标系第二象限的某个点作为第二坐标点，以第二坐标点到第一坐标点方向相对于激光坐标系的夹角小于预设阈值时的点为第一定位坐标点和第二定位坐标点；根据第一坐标点和第二坐标点所在的聚类类簇，得到对应的第一中心点和第二中心点；以第二中心点到第一中心点的方向为X轴向，按照右手定则得到Y轴轴向，得到托盘坐标系，以托盘坐标系的姿态角为托盘姿态；沿Y轴负方向，平移预设距离，得到托盘中心点位置；本发明实现了托盘位姿数据的识别和托盘位姿的再定位。
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公开(公告)号：CN112859873A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110098476.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984065B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202111256915.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内机器人的反光板地图生成方法及系统，获取室内空间的地图数据；根据获取的地图数据和室内机器人的激光雷达数据，得到室内机器人的当前位姿；根据激光雷达数据中的光强变化率，结合室内机器人的当前位姿，得到反光板位姿数据并存入到对应的反光板子表中；依次进行室内机器人位于不同位置时的反光板位姿数据提取，得到所有反光板子表，组合所有反光板子表中的反光板位姿数据，得到完整的反光板点云地图；本发明极大的缩减了反光板建图现场施工步骤，提升了反光板建图精度。
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公开(公告)号：CN113984065A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111256915.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内机器人的反光板地图生成方法及系统，获取室内空间的地图数据；根据获取的地图数据和室内机器人的激光雷达数据，得到室内机器人的当前位姿；根据激光雷达数据中的光强变化率，结合室内机器人的当前位姿，得到反光板位姿数据并存入到对应的反光板子表中；依次进行室内机器人位于不同位置时的反光板位姿数据提取，得到所有反光板子表，组合所有反光板子表中的反光板位姿数据，得到完整的反光板点云地图；本发明极大的缩减了反光板建图现场施工步骤，提升了反光板建图精度。
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公开(公告)号：CN110227690A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910635340.4
申请日：2019-07-15
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载自动化激光清洗设备，涉及激光清洗设备技术领域。该设备包括AGV平台，所述的AGV平台的后端设置有激光清洗机，所述AGV平台的前端设置有机械臂，且激光清洗头通过清洗头固定架与机械臂固定连接，所述的AGV平台上位于机械臂和激光清洗机之间设置有除尘装置、单向隔离变压器和机械臂控制柜，所述除尘装置的吸尘管通过吸尘管固定架与所述的清洗头固定架固定连接。设备系统主要用于激光清洗大型设备表面的生锈部分和残留油漆等。设备通过在移动平台上安装机械臂、激光清洗机及除尘设备，以实现激光清洗设备的可移动、多方位动作和清洗过程的自动化。
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公开(公告)号：CN112859873B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110098476.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN114019965A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111265592.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种室内机器人用自稳定平衡全向移动机构及方法，所述移动机构包括：控制终端和移动平台，移动平台的底部中线上间隔设有两个舵轮，移动平台的底部中线两侧对称的设有多个支撑腿，支撑腿的内侧连接有万向轮，支撑腿的伺服电机与驱动器连接；移动平台的上表面设有陀螺仪，舵轮、驱动器和陀螺仪均与控制终端通信，控制终端用于根据陀螺仪的位姿数据控制舵轮和支撑腿的动作以进行自平衡控制；本发明解决了移动机器人平台不稳定的问题以及重载移动机器人平台快速自平衡的问题，提高了移动机器人的稳定性。
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