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公开(公告)号：CN113479780B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110742181.5
申请日：2021-06-30
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： B66C13/48 , G06F30/17 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种上装作业中汽车起重机底盘的姿态保持自动控制方法，包括以下步骤：首先，测试并获取各支腿的等效刚度，根据各支腿载荷计算起重机质心坐标位置和吊重质量，进而建立汽车起重机及吊重整体的质心坐标参数化模型与支腿补偿作动量模型；然后，计算并判断执行吊重起升离地引起平台侧倾需要的的支腿补偿作动；最后，识别驾驶员指令，预算并构建支腿补偿作动量矩阵，同步控制上装作业和支腿补偿作动，直至姿态保持控制结束。该方法通过上装作业和支腿补偿同步控制，有效的保持了汽车起重机作业过程中姿态实时稳定，无滞后和超调问题，彻底消除了平台倾覆风险；实现了姿态保持自动控制，保障了驾驶员人身安全，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113311877B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110609062.2
申请日：2021-06-01
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种四腿支撑作业平台的自动调平方法，包括以下步骤：确定作业平台和上装载荷的质心位置，并进行主承载象限判定，划分主、从动支腿承载关系；将从动支腿调至虚腿状态，再控制全部支腿同步作动执行调平；计算从动支腿的极限补偿作动量，并进行从动支腿的补偿作动，直至完成调平过程。该方法能够实现四腿支撑作业平台的自动调平，速度快；调平过程质心始终处于主动支腿的承载区间内，使得无反复振荡、鲁棒性高，彻底消除了作业平台倾覆风险；通过从动支腿补偿作动保证无虚腿问题，调平后作业平台的姿态和承载稳定性高。
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公开(公告)号：CN114578864A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210197473.X
申请日：2022-03-02
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法。分别测量平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形联合控制矩阵；测量各支腿的当前载荷，并计算其最优载荷；基于操作员指令生成侧倾和俯仰参量，连同支腿载荷、承载与变形联合控制矩阵，构建上装几何与支腿载荷联合控制方程；计算并修正得到对应指令下的支腿总作动量，并执行同步作动调平；循环监测操作员指令直至全部置0，结束姿态控制。该方法在初始时刻激光射线指向目标点的前提下，能够保证操作员操纵平台产生俯仰、侧倾作动全过程中激光射线始终指向目标点，且各支腿的载荷始终为理论最优载荷，为超精密加工和超精密装配提供灵活、精准、快速、稳定、安全的支撑控制。
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公开(公告)号：CN112859935B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110075160.2
申请日：2021-01-20
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种多点支撑平台的调平控制方法。分别测量并获取平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形联合控制矩阵；计算各支腿的最优载荷，并测量其当前载荷，得到各支腿的载荷偏差率，结合平台的二维倾角判断是否需要调平；根据平台二维倾角、支腿载荷偏差、以及承载与变形联合控制矩阵，构建平台几何与支腿载荷联合控制方程，计算各支腿作动量，并执行同步调平；循环判断支腿的载荷偏差率与平台的二维倾角，并执行作动控制，直至达到调平目标；该方法具有同步实现平台几何调平和支腿载荷控制的能力，能够显著提升多点支撑平台调平控制的速度、几何精度、过程稳定性、支腿承载稳定性和控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109578422A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910057050.6
申请日：2019-01-19
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： F16B39/24 , F16B39/282
摘要： 本发明公开了一种防松紧固组件，包括螺母、防松垫圈、防松螺母、螺栓。所述防松垫圈的内圆侧面设有矩形齿，外圆沿轴向设有凸台，在凸台的底面沿圆周方向均匀分布有齿，所述防松螺母顶面向内开有一圈环形凹槽，环形凹槽的底面沿圆周方向均匀分布有齿，所述螺栓沿轴向开有槽。使用时，将防松垫圈与螺栓联接且配合与防松螺母中，再用螺母螺接于螺栓上压紧防松垫圈，从而实现防止螺栓螺母组件松动。本发明结构简单，拆装方便，能满足使用需求，并达到良好的使用效果。
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公开(公告)号：CN105958749B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610306602.9
申请日：2016-05-11
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明提供一种组合式永磁磁极与电磁混合励磁发电机转子生产方法，属于汽车电机电器技术领域，混合励磁转子为组合式永磁磁极与电磁转子，发电机气隙内的磁场由永磁钢和电励磁绕组共同提供，产生的磁场直接面对气隙，漏磁少，通过调节电励磁绕组通电电流的大小和方向，使永磁场和电磁场合成后的磁场可以调节，发电机输出电压稳定，保证汽车电器设备的安全性和使用可靠性。
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公开(公告)号：CN104298529B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201410533418.9
申请日：2014-10-11
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： G06F9/445
摘要： 本发明的目的是提供一种飞思卡尔单片机开发系统的使用方法，属于飞思卡尔单片机开发技术领域，包括嵌入式系统开发平台，基于开源USBDM的软件与硬件，Windows操作系统，开源LIBUSB软件，单片机开发软件CodeWarrior6.3，其特征在于通过以下过程进行使用：在具有32位Windows操作系统的计算机上依次安装CodeWarrior6.3，开源USBDM软件，然后把安装好的文件复制到64位Windows操作系统的计算机上，并且进行注册；在具有64位Windows操作系统的计算机上，安装开源USBDM软件和USB驱动程序。本发明与现有技术相比，其优点是：使用方便，能够节约硬件升级成本。
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公开(公告)号：CN105896842A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610306538.4
申请日：2016-05-11
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： H02K15/03
CPC分类号： H02K15/03 , H02K2213/03
摘要： 本发明提供一种组合式永磁磁极与电磁混合励磁发电机转子生产方法，属于汽车电机电器技术领域，混合励磁转子为组合式永磁磁极与电磁转子，发电机气隙内的磁场由永磁钢和电励磁绕组共同提供，产生的磁场直接面对气隙，漏磁少，通过调节电励磁绕组通电电流的大小和方向，使永磁场和电磁场合成后的磁场可以调节，发电机输出电压稳定，保证汽车电器设备的安全性和使用可靠性。
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公开(公告)号：CN105811623A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610306637.2
申请日：2016-05-11
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： H02K1/27
CPC分类号： H02K1/276
摘要： 本发明提供一种内嵌组合式径向与切向磁场永磁驱动电机，属于电动汽车电机电器技术领域。由前端盖、后端盖、机壳、转子、定子组成，驱动电机转子为内嵌组合式径向与切向磁场的永磁钢转子，磁场强度大，功率密度高，该结构为转子磁旁路结构，能够有效防止永磁钢在冲击电流的电枢反应作用下产生不可逆退磁的问题，保证永磁钢不失磁，并且无需电励磁绕组、电能消耗少，没有碳刷和机械换向器、故障率低，结构紧凑，工作可靠。
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公开(公告)号：CN110861449B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201911309477.7
申请日：2019-12-18
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明提供了一种仿生非充气车轮，涉及轮胎技术领域，由仿生非充气轮胎和仿生轮毂两大部分组成。所述仿生非充气轮胎沿径向由外到内依次包括胎冠、V形缓冲体、仿生支撑总承和轮辋固定套四部分；所述仿生轮毂包括轮辋和仿生轮辐两部分。本发明所述仿生支撑总承采用环保型高模量热塑性聚氨酯材料浇注成型，所述仿生轮辐以铝镁合金为材料，采用真空高压铸造工艺制成；所述仿生支撑总承和仿生轮辐采用蜘蛛网状结构设计，充分利用仿生学机理的同时进一步发挥材料的优越性能，轮胎承载能力与强度得到提升，减震效果也得到极大改善，汽车行驶的安全性与舒适性得到显著提高。
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