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公开(公告)号：CN116774643A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310819709.3
申请日：2023-07-05
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 青岛理工大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种安全PLC的安全I/O功能实现方法，属于工业控制技术领域，所述安全PLC采用异构双处理器架构和同步运行机制，所述方法包括：在安全PLC上电之后，将其中一个处理器确定为主机，另一个确定为从机；在输入采样阶段，主机将自身扫描到的信号与从机发送的信号进行比较，若比较结果不同，执行输入通道自诊断；在逻辑执行阶段，主机将自身的处理结果与从机发送的处理结果进行比较，若比较结果不同，主机执行预置的安全结果输出；在输出表决阶段，主机将自身扫描到的反馈信号与从机发送的反馈信号进行比较，若比较结果不一致，执行输出通道自诊断。本发明能够保障数据传输处理过程中的安全性和一致性。
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公开(公告)号：CN115661072A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211313317.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 齐鲁工业大学 , 山东山科智控数字化科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/32 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像处理检测与计算机视觉技术领域，更具体地，涉及一种基于改进Faster RCNN算法的圆盘耙片表面缺陷检测方法，具体步骤包括S1：利用固定设备采集生产线上的圆盘耙片图像，挑选出带有缺陷的图像；S2：对采集好的图片进行标注、划分、增强处理，确定训练集和验证集；S3：对基于Faster RCNN算法的模型进行改进：采用K‑means聚类的方法来自动生成anchor的比例；选用Resnet50+FPN；选用ROI Align代替ROI Pooling；使用基于广义交并比EIOU设计的EIOU NMS；S4：改进训练时的损失函数，并在模型中加入CA注意力机制；S5：对Faster RCNN模型进行训练；S6：将待检测的圆盘耙片图像输入训练好的模型中进行识别。本发明解决了现有技术中检测效率低，难以满足大批量的自动化生产需求的问题。
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公开(公告)号：CN112907516B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110113679.5
申请日：2021-01-27
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 山东省农业科学院
Abstract: 一种用于穴盘育苗的甜玉米种子识别方法，分别对穴盘中待育苗的甜玉米种子进行识别，同时采用：基于RGB色彩空间的种子识别方法和基于HSV空间的种子识别方法，分别得到RGB种子识别结果和HSV种子识别结果；再对RGB种子识别结果和HSV种子识别结果利用投票机制得到甜玉米种子的识别结果。本发明是为了识别育苗穴盘中的甜玉米种子，进而分析出甜玉米种子漏播的情况，为机械化补种奠定技术基础，实现甜玉米育苗过程中的精量化、准确化播种，提高育苗机的自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN114815845A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210507227.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及农机自动驾驶技术领域，公开了一种基于HybridA*算法的自动驾驶农机平滑路径规划方法，通过Step4中加入的偏航角信息，可以确保农机转向角度满足最小转弯半径的约束，达到了规划出带有非完整性约束的平滑路径的效果。能够规划出带有非完整性约束的平滑路径，通过Step2中加入启发函数h(n)，可以保证始终朝着终点方向进行路径规划，减少非必须的行驶里程，通过Step2中的多目标代价函数g(n)，可以保证农机尽量直线行驶，有效降低减速再加速的转向及掉头过程，达到有效提高自动驾驶农机作业效率的效果。
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公开(公告)号：CN111580454B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010601459.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 一种工业安全PLC控制器的安全控制方法，利用双通道安全PLC的同步机制保证冗余系统的同步运行；利用双通道安全PLC的数据表决方法保证运行数据安全；还包括步骤：工业安全PLC控制器在完成输入采集以后进行逻辑运算；工业安全PLC控制器与用户编程软件进行通信；工业安全PLC控制器实现PLC基于不断进行循环扫描的运行方式；工业安全PLC控制器对外部被控设备运行数据及工作状态进行实时监控：在外部被控设备发生故障时，进行故障报警提示或者控制外部被控设备停机。本发明的安全机制能够保证系统同步运行；具备更加严格的系统检测机制，通道之间能够互相检测；发生故障时，还能够进行系统降级，在保证系统具备高的可靠性同时还有一定的可用性。
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公开(公告)号：CN113238553A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110489111.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 齐鲁工业大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于四轮全向底盘的辅助定位系统，系统包括多路灰度传感器和定位控制器；四个所述多路灰度传感器安装在机器人底盘的四个水平方向，相邻多路灰度传感器之间角度差为90°：采用AD采样的方式识别地面线条轨迹，形成模拟电压信号或者开关信号，所述多路灰度传感器将采集到的模拟电压信号或开关信号上传至所述定位控制器，所述定位控制器内加载有对上述模拟电压信号或开关信号进行处理的算法，经所述处理算法处理后得到机器人底盘相对于地面线条的坐标数据偏差。
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公开(公告)号：CN109197047B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810867289.5
申请日：2018-08-02
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 一种适用于小区育种播种机的编码器自动控制方法，包括：通过所述编码器采集所述育种播种机横跨小区时所需的总脉冲数：Np_编码器；统计所述育种播种机横跨小区时所述步进电机需要的总脉冲数：Np_步进电机；求解以下参数C1、C2和C3：设定C3为补偿的值，C3＝Np_编码器/C1‑Np_步进电机；上述公式中所述符号％即为求两个参数相除后求余数的符号；在编码器脉冲中断里进行判断，当检测到的脉冲编号为C2时，则将需要补偿的值C3跳过执行。本发明提出的编码器控制方法中提到的模式一是将机械结构参数测地轮直径和测地轮与编码器传动比作为计算参数来进行自动控制。模式二是无需机械结构参数，只需要将每米编码器的脉冲数作为计算参数来进行自动控制。
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公开(公告)号：CN111507627A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010309329.1
申请日：2020-04-20
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 一种基于区块链的农机作业补贴方法，包括：官方对农机主身份信息认证、对农机信息认证、对农机深松整地作业信息核准、对农机深松整地作业补贴计算、对农机深松整地作业补贴发放金额核准；所述官方包括、但不限于官方审批部门、官方监管部门、官方核算部门和发放补贴方；其中，将农机主对应的农机作业信息和农机作业补贴信息新增至区块链中，所述区块链中，每个区块只允许对应的机主和官方下载和检索，只能通过新增区块新增信息，即是增加链条的长度。本发明利用区块链的去中心化、不可伪造、不可虚构、不可篡改等特，防止作业深度等补贴凭证信息被篡改，解决节点区块计算量大的难题。
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公开(公告)号：CN111308885A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010111248.0
申请日：2020-02-24
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种自走式农机作业的液压电控驱动装置，包括：核心控制器、控制信号输入端、反馈传感器；所述核心控制器为液压执行部件提供电气信号，所述电气信号为脉冲宽度调制信号，接收对所述液压执行部件检测后反馈传感器检测信号形成闭环的控制。本发明是基于比例控制阀的农机行走系统和农机液压作业系统：行走系统结合行走手柄，操作简单方便，结合行车制动和驻车制动，安全可靠，行走泵占空比调节优化分段设计，控制灵活且稳定。摘果驱动马达和捡拾器驱动马达作业系统结合检测反馈传感器和PID控制系统，构成闭环控制系统，可以极大提高液压驱动装置的控制系统的稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN111190376A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010108448.0
申请日：2020-02-21
Applicant: 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G05B19/042 , F16K31/06
Abstract: 一种适用于农机ECU的比例阀驱动电路及控制方法，包含功率放大电路、隔离采样电路和农机ECU的控制芯片；依据导入农机ECU的控制芯片的电液比例阀电流/开度对应关系，当需要调节比例阀的开度驱动部件动作执行时，确定对应的电流值，通过控制PWM占空比，进而调节功率放大电路，对输出电流进行粗调；所述功率放大电路还依次与采用电阻和比例阀相连，并对比例阀进行控制；所述隔离采样电路的采样端连接于所述采样电阻，所述隔离采样电路的反馈端与农机ECU的控制芯片的A/D采样端相连。本发明采用PWM方式驱动电液比例阀线圈，通过功率放大芯片输出0-2.5A高精度电流信号，驱动比例阀阀块移动，进而驱动农机上的执行部件。
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