公开(公告)号：CN113537096A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110824995.3

申请日：2021-07-21

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 徐本连 ,  李震 ,  从金亮 ,  鲁明丽 ,  施健 ,  吴迪 ,  赵康

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统，包括对库位中托盘的检测识别步骤，使用深度学习训练好的模型预测图像中托盘支撑柱及其像素位置，利用深度相机计算出各根支撑柱中心在相机坐标系下的三维坐标；托盘位姿计算步骤，通过对深度相机坐标系、AGV叉车货叉坐标系、AGV叉车本体坐标系之间的坐标转化关系计算，求解托盘相对于AGV叉车本体的位姿；控制AGV叉车及货叉运动至可插取位置步骤，使得AGV叉车的货叉能够正对托盘的空洞。本发明检测速度更快，能够实时对库位中的托盘进行精确检测与定位，提升了工作效率，更好的辅助叉车插取托盘。

公开(公告)号：CN109146881B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201811170371.9

申请日：2018-10-09

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 鲁明丽 ,  徐本连 ,  王伟 ,  朱培逸 ,  施健 ,  从金亮

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于势估计辅助的蚁群聚集细胞跟踪系统，通过细胞势预测与信息素场初始分布模块、蚂蚁搜索规则模块、信息素场存在概率更新模块和细胞势估计及状态提取模块的分析，实现聚集细胞的跟踪；原始图片输入后，利用细胞信息素场存在概率进行细胞势预测；在基于信息素梯度指数形式的蚂蚁搜索模式下利用基于圆锥形曲线的信息素扩散模型构建信息素场；在此基础上更新信息素场存在概率并同时进行细胞势和状态估计，最后利用细胞之间的距离关系关联获取细胞运动轨迹，实现聚集细胞的跟踪。本发明能精确估计聚集细胞的数目和状态，对细胞进入或离开视图的多细胞跟踪取得了良好跟踪效果。

公开(公告)号：CN111738399B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010809835.7

申请日：2020-08-13

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 徐本连 ,  吴迪 ,  鲁明丽 ,  孙振 ,  施健 ,  从金亮

IPC: G06N3/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于启发式的蚁群航迹恢复方法，每一个航迹对应一个蚁群，每一个蚁群赋予一个颜色身份信息，所有蚂蚁都从航迹的起始位置开始觅食行为，受到启发式函数和信息素强度的影响进行决策；蚂蚁决策包括蚂蚁正向决策和蚂蚁反向决策，觅食过程结束时，该蚂蚁对其信息素场进行一次全局更新，迭代次数增加，蚂蚁受到信息素的影响趋向于选择成本更低的路径，信息素场不断增强，最终对每一个蚁群的信息素场进行归一化处理，利用形态学运算提取出不同颜色的轨迹信息素场映射到原始航迹空间，联合时序信息，获得航迹重新关联部分的信息并提取完整的细胞谱系树。本发明能修复由于细胞运动过快、漏检测、细胞黏连和分裂检测丢失等导致的航迹碎片。

公开(公告)号：CN109383315B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201811353319.7

申请日：2018-11-14

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 康乐 ,  黄宝英 ,  吕庭 ,  从金亮 ,  顾建飞 ,  李宝华 ,  叶海峰 ,  赵庆营

IPC: B60L53/122 ,  H02J50/12 ,  H02J7/02

Abstract: 本文公开了一种多发射端/单接收端无线充电系统的互感估计方法。多个独立设置的发射线圈上的开关断开发射线圈，再将接受线圈与耦合驱动支路连通从而产生电磁场，使系统计入互感估计状态，无电流；发射线圈在电磁场中产生感应电动势，测得每个发射线圈的电动势；通过基尔霍夫电学理论对两线圈中的求解，即可得到每个发射线圈与接收线圈的互感；然后将接收线圈与负载回路连接，再闭合发射线圈开关，使系统进入电能传输状态。本发明由于发射线圈处于断开状态，只有感应电动势，而无电流，避免了过载的风险。该方法的优势是快速、准确并且安全的对收/发线圈之间的互感做出估计，使得多发射端/单接收端无线充电系统对电动车的高效充电成为了可能。

公开(公告)号：CN109969008A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910172598.5

申请日：2019-03-07

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 康乐 ,  杨浩东 ,  胡松 ,  叶海峰 ,  谈天夫 ,  从金亮

IPC: B60L53/12

Abstract: 本文公开了一种基于AC/DC变换器多源无线充电的互感估计法及系统，发射线圈由n个拥有相同谐振频率的线圈组成，每一个发射线圈都有一个独立交流电压源提供电能，每个电压源都可以产生任意幅值和相位的交流电；每个发射线圈上装有一个MOS开关管，用于将电压源与发射线圈连接或者切断；每个发射线圈上均都装有电压/电流检测探头，用于实时监控每个发射线圈上的电压/电流的值；接收线圈的谐振频率与发射线圈相同；接收线圈与一个双向AC/DC调压变换器相接，然后再与电池组连接。本系统的优势是快速、准确并且安全的对收/发线圈之间的互感做出估计，使得多发射端/单接收端无线充电系统对电动车的高效充电成为了可能。