公开(公告)号：CN108475472A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201680079640.3

申请日：2016-12-08

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 三品阳平 ,  藤田晋 ,  青木元伸

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/26

CPC classification number: G01C21/26 ,  G08G1/16

Abstract: 提取与本车辆的行驶预定路径干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线，基于道路的形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的其它车辆的干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，将决定的干涉移动路线的必要长度的范围作为判断对象，决定与沿着干涉移动路线移动的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

公开(公告)号：CN108139217A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201580083448.7

申请日：2015-09-30

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋 ,  三品阳平

IPC: G01C21/26

CPC classification number: G01C21/3602 ,  G01C21/30

Abstract: 一种行驶控制方法，使用了根据本车辆周围的实际环境，将本车辆周围的车道的车道边界线信息作为实际边界线信息进行检测的检测器(110)，其中，对实际边界线信息和地图信息所包含的车道的车道边界线的信息即地图边界线信息进行整合而生成整合边界线信息，并将生成的整合边界线信息输出。

公开(公告)号：CN107077791A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201480082809.1

申请日：2014-10-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: G08G1/16 ,  B62D6/00 ,  G01C21/34

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60W30/18163 ,  B62D6/00 ,  G01C21/34 ,  G01C21/3602 ,  G01C21/3658 ,  G05D1/021 ,  G08G1/167

Abstract: 一种驾驶辅助装置，对本车辆变更车道时的驾驶进行辅助，具备：位置测定单元，其对本车辆的位置进行测定；检测单元，其设置在本车辆上，对本车辆的周围状况进行检测；数据库，其记录地图信息；设定单元，其基于本车辆的位置和地图信息，在本车辆的行驶路径上设定本车辆必须变更车道的部分、和在本车辆的行进方向上比所述部分靠前方的基准点，设定单元基于检测单元的检测范围和基准点的位置，将本车辆应完成车道变更的地点设定为车道变更完成地点。

公开(公告)号：CN107076565A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201480082851.3

申请日：2014-10-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种行驶路径运算装置，具备：行驶路径运算单元，其运算本车辆到达目的地为止的行驶路径；地面物体检测单元，其检测地面物体；距离测量单元，其将在本车辆的动作决定时为了本车辆识别所述地面物体所必要的、从本车辆至所述地面物体的距离作为识别必要距离进行测量；判断单元，其基于地面物体检测单元的检测范围及识别必要距离，判断识别地面物体的困难性，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。

公开(公告)号：CN107076564A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201480082849.6

申请日：2014-10-22

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 藤田晋

IPC: G01C21/34

CPC classification number: G01C21/3415 ,  G01C21/34 ,  G01C21/3407 ,  G01C21/3461 ,  G08G1/096827

Abstract: 一种行驶路径运算装置，具备：运算本车辆到达目的地为止的行驶路径的行驶路径运算单元、取得对本车辆识别地面物体造成影响的对象物的信息作为对象物信息的信息取得单元、将本车辆的动作决定时为了本车辆识别地面物体所必要的、从本车辆至地面物体的距离作为识别必要距离进行测量的距离测量单元、基于对象物信息及识别必要距离判断识别地面物体的困难性的判断单元，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。

公开(公告)号：CN115427759B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202080099592.0

申请日：2020-04-08

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 池田旭伸 ,  藤田晋 ,  坂仓玲雄

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明提供一种地图信息校正方法，校正包含车道边界线(20L、20R)的信息的地图信息，其中，检测设置于本车辆(1)周围的路面的车道边界线(20L、20R)相对于本车辆(1)的位置，推定本车辆(1)的地图上的自身位置，根据所推定的自身位置和检测到的车道边界线(20L、20R)的位置，在较接近本车辆(1)的第一区域(24)中，以比距本车辆较远的第二区域(25)大的旋转校正量(R)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置，在第二区域(25)中，以比第一区域(24)大的平行移动校正量(M)校正地图信息中包含的车道边界线(20L、20R)的位置。

公开(公告)号：CN108496212B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201680079682.7

申请日：2016-12-08

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 三品阳平 ,  藤田晋 ,  青木元伸

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/26

Abstract: 提取与本车辆的行驶预定路径发生干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线，基于道路形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，从所提取的其它车辆的干涉移动路线中，选择用于决定本车辆的驾驶动作所需要的其它车辆的干涉移动路线，决定与沿着所选择的干涉移动路线移动的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

公开(公告)号：CN107851372B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN201580081782.9

申请日：2015-07-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 青木元伸 ,  藤木教彰 ,  藤田晋 ,  西罗光

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明具备制定在路径上行驶的本车辆(V1)的驾驶计划的驾驶计划处理器(21)，对本车辆(V1)在第一路径上行驶时时序性地遇到的多个事态分别决定一个行为，使用对各事态决定的各行为的内容，对本车辆(V1)遇到的场景制定一连串的驾驶计划。

公开(公告)号：CN108604420B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201780008143.9

申请日：2017-01-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 青木元伸 ,  藤田晋 ,  三品阳平

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/095

Abstract: 将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置(P)，将接近所述第一人行横道的人行横道中的距所述交叉位置为规定的第一距离(D1)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN113034912A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110294914.3

申请日：2015-07-21

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 青木元伸 ,  西罗光 ,  黑飞朋子 ,  藤田晋

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968 ,  G05D1/00 ,  G06F16/29 ,  B60W40/02 ,  B60W40/04 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种场景评估装置(10)，其具备在决定本车辆(V1)的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆(V1)遇到的场景的评估处理器(11)，评估处理器(11)基于本车辆(V1)行驶的第一路径和与第一路径具有交点的第二路径的关系，提取在第一路径上行驶的本车辆遇到的多个事态，使用提取出的各事态和本车辆的关系，来评估场景。