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公开(公告)号：CN113467485A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111029235.X
申请日：2021-09-03
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种ROV与母船协同水下目标搜寻路径规划及动态更新方法，包括以下步骤：根据提供的搜寻区域计算水面母船的路径点，并对水面母船的运动路径进行规划；水面母船向路径点运动；ROV在保证与水面母船的相对关系正常情况下，对当前搜寻子区域进行第一次栅格化，第一层栅格为ROV全局路径规划层，采用生物激励神经网络算法对第一层栅格进行全局路径规划及动态更新；将第一层栅格进行第二次栅格化，第二层栅格为ROV路径动态更新层，实现ROV的局部轨迹规划及动态更新，并实时判断ROV是否触发了第二层栅格动态更新条件，直至当前第一层栅格搜寻完成。本设计在保证ROV安全作业与搜寻效率的情况下，达到前视声呐对搜寻区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN111899489A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010484038.6
申请日：2020-06-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种船舶会遇意图辨识方法，该方法包括以下步骤：步骤1)，船舶轨迹数据预处理；步骤2)，计算和提取观测特征序列；步骤3)，学习各意图的HMM；步骤4)，会遇意图辨识。本发明考虑了船舶会遇过程的时空演化特征，相比于只依赖局部空间条件判别会遇局面，基于HMM实现船舶会遇意图准确和提前辨识，能够有效减少会遇意图的误报。
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公开(公告)号：CN108596539A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810342506.9
申请日：2018-04-17
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种客货滚装船舶智能配载方法，对于货车，步骤如下：第一步，在安检计量闸口进行安全检查并记录货车的基本信息发送至收费闸口和智能调度中心；第二步，安检合格后进入收费闸口，收费闸口根据车辆信息自动计算费用并打印相关票据；第三步，车辆进入待渡场，验票登船时，登船信息发送至智能调度中心；第四步，智能调度中心进行初步的车位配载，并将配载信息发送至手持终端；第五步，工作人员确定最终车辆的位置；对于小车和客车，步骤如下：第一步，在收费闸口根据车辆类型等信息计算费用；第二步，进入安检闸口，安检闸口进行安全检查并记录小车客车的基本信息发送至智能调度中心，打印相关票据；第三、四、五步与货车实施步骤相同。
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公开(公告)号：CN118129762B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410544549.0
申请日：2024-05-06
申请人： 武汉理工大学
摘要： 一种基于多点位姿融合解算的船舶辅助靠泊方法及装置，方法包括：在多个硬件部署点布置包括北斗接收机和惯性导航系统的硬件系统；利用硬件系统得到参数单点解算结果；构建基于最小二乘的多点解算模型，对多个硬件系统得到的参数单点解算结果进行融合得到参数多点解算结果；以各硬件部署点为圆心，以船舶转心位置与各硬件部署点的距离为半径作圆确定搜索区域，遍历搜索区域得到船舶实际转心位置；将参数多点解算结果和船舶实际转心位置作为关键靠泊参数；将关键靠泊参数与关键靠泊参数的参考值对比得到参量偏差率，根据参量偏差率做出预警并修正靠泊路径。本发明能够提高船舶关键靠泊参数的解算精度，从而提高船舶靠泊可靠性。
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公开(公告)号：CN117974792B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410362881.5
申请日：2024-03-28
申请人： 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/096 , G06F16/26 , G06F16/29 , G01C21/00 , G01D21/02 , G01C21/20 , G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种基于视觉与AIS数据协同训练的船舶目标检测与周边水域地图下的定位方法，包括：构建船舶目标检测与距离估计数据集，该数据集中包含视觉与AIS的协同数据；构建船舶目标检测与距离估计模型，基于上述数据集对模型进行多任务联合训练，提出一种新的损失函数训练距离特征提取；将待检测的船舶目标图像输入训练好的船舶目标检测与距离估计模型中得到多任务预测结果；基于相机参数与预测结果进行目标位置解算得到目标的经纬度，从而实现目标在周边水域地图下的定位。本发明能够实现在图像中进行船舶目标检测的同时，实现对检测到船舶目标的经纬度确定，从而解决了利用单目图像同时进行船舶目标检测与定位的问题。
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公开(公告)号：CN110568407B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910836803.3
申请日：2019-09-05
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于超短基线和航位推算的水下导航定位方法，包括以下步骤：S1、确定超短基线系统的定位原理；S2、确定超短基线系统的误差模型；S3、建立状态模型和观测模型；S4、建立考虑方向角量测偏差变化的扩展卡尔曼滤波算法。本发明能有效地适应方向角量测噪声变化的情形，在小方向角下也能保持较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN113467485B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111029235.X
申请日：2021-09-03
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种ROV与母船协同水下目标搜寻路径规划及动态更新方法，包括以下步骤：根据提供的搜寻区域计算水面母船的路径点，并对水面母船的运动路径进行规划；水面母船向路径点运动；ROV在保证与水面母船的相对关系正常情况下，对当前搜寻子区域进行第一次栅格化，第一层栅格为ROV全局路径规划层，采用生物激励神经网络算法对第一层栅格进行全局路径规划及动态更新；将第一层栅格进行第二次栅格化，第二层栅格为ROV路径动态更新层，实现ROV的局部轨迹规划及动态更新，并实时判断ROV是否触发了第二层栅格动态更新条件，直至当前第一层栅格搜寻完成。本设计在保证ROV安全作业与搜寻效率的情况下，达到前视声呐对搜寻区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN113472968A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110503227.8
申请日：2021-05-08
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种加密图像可逆数据隐藏方法、装置及存储介质，方法包括对原始图像进行分块，获得多个子块图像，根据加密算法生成与所述子块图像一一对应的密码流，并根据密码流对所述子块图像中进行加密，生成加密子块图像；并对加密子块图像进行位置置换，获得加密图像；获取加密子块图像的位平面信息，并构建基于局部相关性的分类机制，根据分类机制和位平面信息，确定加密子块图像的分类类别，根据分类类别确定加密子块图像的嵌入空间；获取辅助数据和嵌入数据，并将辅助数据和嵌入数据嵌入至嵌入空间，生成标记加密图像；根据秘钥将标记加密图像进行还原，获得原始图像，并提取所述嵌入数据。本发明提高加密图像的嵌入容量。
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公开(公告)号：CN112612045A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011358334.8
申请日：2020-11-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种顾及多路径和同态误差的GNSS地震地表位移监测方法。采用PPP对GNSS测站进行逐站处理，获得东向、北向和垂向的位移序列，探测地震波在每个测站的起止时间，将观测时段划分为非震和受震两个时段。利用主成分分析法计算非震时期测站位移序列的空间响应和主成分。结合非震时段内测站的空间响应以及受震时段内测站的主成分，计算受震时段测站位移序列中的同态误差。结合非震时期内测站的空间响应和主成分，计算非震时期内测站位移序列中的同态误差。从测站位移序列中扣除同态误差，采用恒星日滤波消除多路径误差，最终获得东向、北向和垂向高精度的地表位移序列。本发明测站间多路径误差不存在相关性，同时顾及了同态误差非均匀分布特性。
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