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公开(公告)号：CN112731067A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110012075.1
申请日：2021-01-06
申请人： 济南大学
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本申请公开了一种配电网单相接地故障的定位方法及系统，用以解决现有的配电网在单相接地故障时，不能准确快速的定位故障位置的技术问题。方法包括：获取配电网的主干线路；基于主干线路，对配电网中的预设变电站节点配置同步相量测量单元PMU；根据配电网的参考方向，对PMU进行顺序编号，进而确定节点特征矩阵；在配电网发生单相接地故障的情况下，基于PMU采集的电流信息以及节点特征矩阵，确定故障信息特征矩阵；基于故障信息特征矩阵，对配电网进行故障区段定位；根据故障区段两端的故障电压以及故障电流，确定故障区段中的故障位置。本申请通过利用PMU对配电网进行了详细分析，保证了在故障发生时，可以准确、快速的定位故障位置。
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公开(公告)号：CN110817691A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910918382.9
申请日：2019-09-26
申请人： 济南大学
摘要： 本公开提供了一种消摆控制器及塔式吊车系统。消摆控制器的控制输入为悬臂旋转控制力矩M和平移控制力F；控制输出为悬臂旋转角速度以及台车速度 消摆控制器的表达式为：其中，eφ和ex分别表示悬臂旋转角度误差和台车位移误差；、kdφ、khφ、kpx、kdx和khx表示控制增益，为已知参数；θ1,θ2分别代表吊钩第一摆角和吊钩第二摆角，θ3,θ4分别表示负载第一摆角和负载第二摆角； 分别代表吊钩第一摆角速度、吊钩第二摆角速度、负载第一摆角速度和负载第二摆角速度；Mf为旋转摩擦力；Ff为平移摩擦力。
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公开(公告)号：CN110673471A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910839038.0
申请日：2019-09-05
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开提供了用于吊车系统的自适应控制器的设计方法、控制器及系统。其中，用于吊车系统的自适应控制器的设计方法，包括构建变绳长的塔式吊车系统的动力学模型，进而得到悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力表达式；所述自适应控制器的输入量为悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力，输出量为台车当前位移、悬臂当前旋转角度及吊绳当前长度；所述自适应控制器的目标是：输出量使得台车到达目标位移以及悬臂到达目标旋转角度且吊绳到达目标长度，且负载无摆角。其可消除负载摆动，同时提高可升降塔式吊车的定位准确性。
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公开(公告)号：CN109687474A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811392500.9
申请日：2018-11-21
申请人： 济南大学 , 山东东鼎电气有限公司
CPC分类号： H02J3/18 , G06F17/16 , H02J3/01 , H02J3/26 , H02J2003/007
摘要： 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的指令电流检测算法及系统，包括：测量三相负载中的负载电流瞬时值；利用clark变换，将三相负载中的负载电流瞬时值变换到α-β两相正交坐标系中：经过坐标变换得到瞬时有功电流ip和无功电流iq；基于ip_iq建立离散系统状态方程和测量方程；利用卡尔曼滤波器对ip和iq进行滤波，得到直流分量；通过坐标反变换得到基波正序电流，将基波正序电流与负载电流相减得到总补偿电流。本发明方法能够快速的跟踪负载电流的变化，检测出补偿电流指令参考信号，与使用Butterworth LPF的算法相比，其检测速度快、实时性好，且三相幅值波动小，从而使得补偿速度更快，效果更可靠。
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公开(公告)号：CN118470099A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410940300.1
申请日：2024-07-15
申请人： 济南大学
摘要： 本发明的一种基于单目相机的物体空间位姿测量方法及装置，属于图像处理技术领域，方法包括步骤：将带有待测物体参照形状的标签固定到待测物体上，记录标签上参照形状的信息，并对单目相机进行标定；对待测物体进行拍摄，获取贴有标签待测物体的图像，并进行灰度华和降噪处理；检测图像中的边缘，并将边缘连接形成形状；寻找匹配预先记录的参照形状，定位参照形状的角点的像素坐标；解算带有待测物体参照形状的标签相对于单目相机的变换关系得出变换矩阵，从变化矩阵中解析平移量和旋转量，计算此时标签的位置和姿态。本发明不仅完成待测物体的空间位姿检测，而且减少了人工判断目标物空间位姿带来的主观误差和安全隐患。
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公开(公告)号：CN117218320A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311473370.2
申请日：2023-11-08
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种基于混合现实的空间标注方法，属于混合现实及图像处理技术领域，包括以下步骤：启动远程标注功能，初始化混合现实头显可定位摄像机；视频帧畸变矫正，计算每个视频帧的投影矩阵和视图矩阵，形成标注数据；用户设备接收到标注，对冻结画面进行标注，使用空间标注算法求解三维坐标；混合现实头显接收到标注坐标，对标注坐标进行修正，求出标注信息的最终位置；混合现实头显根据标注信息的最终位置，完成虚拟信息定位渲染。本发明提高了在混合现实空间中的标注准确性和精度。混合现实头显的佩戴者在标注位置看见标注图形，并将标注结果实时共享给后台标注人员，实现了后端标注人员和前端佩戴者共享屏幕画面的效果。
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公开(公告)号：CN110673471B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910839038.0
申请日：2019-09-05
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开提供了用于吊车系统的自适应控制器的设计方法、控制器及系统。其中，用于吊车系统的自适应控制器的设计方法，包括构建变绳长的塔式吊车系统的动力学模型，进而得到悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力表达式；所述自适应控制器的输入量为悬臂旋转力矩以及负荷沿垂直方向的驱动力和水平方向的驱动力，输出量为台车当前位移、悬臂当前旋转角度及吊绳当前长度；所述自适应控制器的目标是：输出量使得台车到达目标位移以及悬臂到达目标旋转角度且吊绳到达目标长度，且负载无摆角。其可消除负载摆动，同时提高可升降塔式吊车的定位准确性。
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公开(公告)号：CN114067093A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111114709.0
申请日：2021-09-23
申请人： 济南大学
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明属于用电数据处理领域，提供了一种基于时序与图像的散乱污用户精准捕获方法及系统。其中，该方法包括获取设定供电区域内所有用户的用电情况并进行分群；选择群中用户数量少于预设用户数量阈值，且群中用户的峰值电量与总电量比值小于预设比值阈值的群，所筛选的群内成员作为疑似散乱污用户；将疑似散乱污用户的用电时序数据映射成电量格拉姆角场二维图像，根据电量格拉姆角场二维图像与散乱污样本库中格拉姆角场的相似度来精准捕获散乱污用户。
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公开(公告)号：CN113742995A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110856754.7
申请日：2021-07-28
申请人： 淄博矿业集团有限责任公司 , 济南大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06Q50/02 , G06F119/02
摘要： 本发明提供了一种基于煤矿大数据的矿井涌水量预测方法及系统，获取煤矿地理位置自然条件和矿区信息，获取煤炭水文地质探测数据；根据获取的信息，确定矿井涌水量的主控因素；建立矿井涌水量与确定的主控因素的映射关系，构建涌水量预测模型，利用TRUST‑TECH方法寻找多个局部最优解，以确定全局最优解，得到工作面涌水量预测结果；本发明提取矿井涌水发生的主控因素，使用TRUST‑TECH技术建立涌水预测模型，对工作面发生涌水水害程度做出预测，预测过程简单，预测结果准确。
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公开(公告)号：CN113359822A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110592128.1
申请日：2021-05-28
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。
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