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公开(公告)号：CN115562019B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211239647.0
申请日：2022-10-11
申请人： 济南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知/时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知/时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。
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公开(公告)号：CN116109496A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211427116.4
申请日：2022-11-15
申请人： 济南大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06T3/40 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明提出了基于双流结构保护网络的X光片增强方法及系统，包括：将待增强的X光片放入训练好的最优增强模型中，输出增强后的X光片；所述最优增强模型，包括双流结构保护网络，所述双流结构保护网络包括生成器及判别器；所述生成器对原始图像进行处理，输出与目标图像相似的生成图像，生成器输出的图像与与原始图像拼接，得到第一拼接图像；将原始图像和目标图像拼接，得到第二拼接图像；将第一拼接图像及第二拼接图像输入至判别器中，所述判别器输出的损失函数反馈至生成器。
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公开(公告)号：CN113213358B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
摘要： 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109132860B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811230911.8
申请日：2018-10-22
申请人： 济南大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东东鼎电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法及系统，首先建立了桥式吊车系统的误差模型。紧接着，用PD控制器替代典型SMC控制器的等效部分，避免了解系统参数的先验知识；为提高负载摆动的消除与抑制能力，在设计的控制器中引入了一个额外项。接下来，利用Lyapunov方法、拉塞尔不变性原理、Schur补证明了平衡点处的渐近稳定性以及系统状态的收敛性。最后，给出实验结果验证所提控制方法的有效性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115098907A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210493204.8
申请日：2022-05-07
申请人： 济南大学
摘要： 本发明提出了基于虚拟现实的变电站4D‑BIM可视化方法及系统，包括：构建变电站用户图形界面；读取BIM文件或规划文件，解析规划文件；根据拖动时间进度条，实时更新渲染4D模型；基于虚拟现实创建标准尺寸下的模型：将创建好的4D模型设置空间位置，进行纹理贴图制作，创建建筑工作空间，对模型进行操作获得标准尺寸下的模型；获取被重建变电站不同角度的视频或图像进行三维重建，将三维重建后的结果导入到4D‑BIM平台上进行可视化展示，将标准模型与重建模型在形态、体积方面做对比，进行施工进度监控。
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公开(公告)号：CN111522236A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010181336.8
申请日：2020-03-16
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开提供了一种二级摆动型塔式吊车系统跟踪控制方法及系统，涉及塔式吊车控制技术领域，获取二级摆动型塔式吊车系统悬臂和台车当前的位置和旋转角度；根据悬臂和台车当前位置和旋转角度和二级摆动型塔式吊车系统的动力方程，得到负载和吊钩的扰动效应指标；当扰动效应指标大于预设阈值时，根据扰动量估计值和预设跟踪控制模型共同进行悬臂和台车的暂态控制；否则，根据预设跟踪控制模型进行悬臂和台车的暂态控制；本公开保证了精确的台车和悬臂跟踪控制性能，还保证了快速的吊钩和负载摆动的抑制与消除，同时根据引入的干扰效应指标，判定所设计的鲁棒跟踪控制方法是消除还是保留扰动，有效的改善了系统的暂态控制性能。
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公开(公告)号：CN103457267B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310425795.6
申请日：2013-09-17
申请人： 济南大学
IPC分类号： H02J3/01
摘要： 本发明公开了一种三相并联有源电力滤波器的空间矢量脉宽调制控制方法；即把三相并联有源电力滤波器的电流参考指令和空间矢量脉宽调制的电压参考指令相结合，给出了一种适用于三相配电系统中并联有源电力滤波器的空间矢量脉宽调制控制方法，同时通过构造Lyapunov函数，依据Lyapunov函数稳定性判据，分析了空间矢量脉宽调制控制的三相并联有源电力滤波器的稳定性；本发明的有益效果：具有明显的实用价值，稳定性高。
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公开(公告)号：CN103248052B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310182664.X
申请日：2013-05-16
申请人： 国家电网公司 , 济南大学 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
发明人： 程新功 , 宗西举 , 裴兴华 , 张静亮 , 侯广松 , 白万建 , 徐珂 , 殷文月 , 李石清 , 王成友 , 任宏伟 , 王玉真 , 邵振振 , 于明珠 , 丁冬睿 , 陈早军 , 张庆华 , 张步胜 , 欧朱建 , 张梦华
IPC分类号： H02J3/01
摘要： 本发明涉及一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法，包括步骤：1)根据三相并联有源电力滤波器各工作模态，建立其切换系统模型；2）通过构造公共李雅普诺夫函数得到基于状态反馈的切换规则其中，arg表示取满足表达式的下标；3）三相并联有源电力滤波器存在饱和非线性约束时，引入附加矩阵G，以凸域法将饱和非线性约束线性化，再利用李雅普诺夫函数稳定性理论设计出使得饱和系统达到渐进稳定的饱和切换规则；4)在饱和切换规则作用下，三相并联有源电力滤波器实现对电网谐波电流的补偿。
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公开(公告)号：CN103248052A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310182664.X
申请日：2013-05-16
申请人： 济南大学
IPC分类号： H02J3/01
摘要： 本发明涉及一种三相并联型有源电力滤波器的饱和切换控制方法，包括步骤：1)根据三相并联有源电力滤波器各工作模态，建立其切换系统模型；2）通过构造公共李雅普诺夫函数得到基于状态反馈的切换规则其中，arg表示取满足表达式的下标；3）三相并联有源电力滤波器存在饱和非线性约束时，引入附加矩阵G，以凸域法将饱和非线性约束线性化，再利用李雅普诺夫函数稳定性理论设计出使得饱和系统达到渐进稳定的饱和切换规则；4)在饱和切换规则作用下，三相并联有源电力滤波器实现对电网谐波电流的补偿。
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