公开(公告)号：CN102198659A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN201110069686.6

申请日：2011-03-17

Applicant: 索尼公司

Inventor： 长阪宪一郎 ,  坪井利充 ,  宫本敦史 ,  川浪康范 ,  福岛哲治 ,  河本献太

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J9/1612

Abstract: 公开了夹取判断装置和夹取判断方法。提供一种夹取判断装置，包括：规划单元，其生成用于在作为夹取目标的物体被夹取单元夹着的情形下移动夹取单元的目标轨道；观测单元，其测量被基于目标轨道驱动的夹取单元的移动；夹取状态判断单元，其基于从目标轨道得到的夹取单元的目标值和由观测单元测量到的实际测量值，来判断作为夹取目标的物体是否是能够夹取的；以及夹取状态改变单元，其基于由夹取状态判断单元获得的判断结果来改变被夹取单元夹着的物体的夹取状态。