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公开(公告)号：CN110325093B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201880013233.1
申请日：2018-02-16
Applicant: 索尼公司
Abstract: [问题]提出了一种能够在将内窥镜插入人体的手术期间确保便利性和安全性的机构。[解决方案]医疗用臂系统设有：多关节臂，其中，多个连杆通过关节部而连接，并且内窥镜可以连接到其前端；以及控制单元，该控制单元在患者的体腔中设定虚拟平面，并且控制多关节臂，使得内窥镜在体腔中的预定点被约束在虚拟平面上。
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公开(公告)号：CN106061427A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201580009570.X
申请日：2015-02-12
Applicant: 索尼公司
Abstract: 提供了一种机器人臂设备，所述机械人臂设备包括：臂单元，其由通过一个或多个关节单元彼此接合的多个联接件制成，所述臂单元能连接到成像单元；以及驱动控制单元，其通过致使各关节单元协作地驱动来控制所述臂单元的驱动。所述驱动控制单元使用相对于所述臂单元的参考位置的相对位置信息，以使所述参考位置位于所述成像单元的光轴上的方式来控制所述臂单元的驱动，所述相对位置信息是基于所述臂单元的状态和关于所述成像单元和所述参考位置之间距离的距离信息。
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公开(公告)号：CN108024837B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201680054416.9
申请日：2016-08-03
Applicant: 索尼公司
Abstract: 提供了一种不损害操作者的操作性并且可以减小尺寸的医疗支撑臂设备。医疗支撑臂设备设置有臂部，其中，医疗器具配置在其远端；以及可移动轴设置成提供至少6个自由度。可移动轴中的设置在远侧上的可移动轴调整医疗器具的取向，并且是响应于外力而旋转的被动轴。设置在近侧上的至少一个可移动轴调整医疗器具的位置并且是由致动器驱动的驱动轴。
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公开(公告)号：CN106068175B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201580012311.2
申请日：2015-02-13
Applicant: 索尼公司
Abstract: [问题]为了能够进一步提高安全。[解决方案]提供了一种机器人手臂设备(10)，配备有：手臂单元(120)，由通过关节单元(130)彼此连接的多个链路构成；以及驱动控制器(111)，用于通过控制关节单元(130)的驱动来驱动手臂单元(120)。当在至少一个关节单元(130)内检测到故障时，驱动控制器(111)通过对手臂单元(120)的运动提供特定限制来控制关节单元(130)的驱动并且驱动手臂单元(120)，以避免故障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110325331A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201880012970.X
申请日：2018-02-19
Applicant: 索尼公司
Abstract: [问题]需要一种用于控制支撑斜视内窥镜的臂的技术，以便在使用臂时保持手眼协调。[解决方案]该医疗支撑臂系统设置有多关节臂和控制单元，所述多关节臂支撑在外科手术区域中获取观察目标的图像的内窥镜，所述控制单元基于对应于内窥镜的镜筒轴的真实连杆和对应于内窥镜的光轴的虚拟连杆之间的关系来控制多关节臂。
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公开(公告)号：CN106029308A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580009601.1
申请日：2015-02-12
Applicant: 索尼公司
Abstract: 【目标】可以较有效且较精确地校准内部模型。【解决方案】提供一种机械臂设备，包含：臂单元，由一个或多个关节单元所接合的多个连杆构成，所述臂单元可连接到成像单元。至少包含关于臂单元的几何信息以及关于成像单元的焦点位置信息的内部模型是使用在成像单元指向真实空间中的参考点的状态下获取的内部模型信息来更新。
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公开(公告)号：CN106061427B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201580009570.X
申请日：2015-02-12
Applicant: 索尼公司
Abstract: 提供了一种机器人臂设备，所述机械人臂设备包括：臂单元，其由通过一个或多个关节单元彼此接合的多个联接件制成，所述臂单元能连接到成像单元；以及驱动控制单元，其通过致使各关节单元协作地驱动来控制所述臂单元的驱动。所述驱动控制单元使用相对于所述臂单元的参考位置的相对位置信息，以使所述参考位置位于所述成像单元的光轴上的方式来控制所述臂单元的驱动，所述相对位置信息是基于所述臂单元的状态和关于所述成像单元和所述参考位置之间距离的距离信息。
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公开(公告)号：CN106132346B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201580015467.6
申请日：2015-03-20
Applicant: 索尼公司 , 索尼奥林巴斯医疗解决方案公司
Abstract: 根据本发明的公开内容的机器人手臂设备具有：关节部，其连接构成多连杆结构的多个连杆；获取单元，其获取由连接至所述多连杆结构的成像单元捕捉的对象的屏上放大率；以及驱动控制单元，其基于所述关节部分的状态以及所述放大率，控制所述关节部分的驱动。
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公开(公告)号：CN110325093A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201880013233.1
申请日：2018-02-16
Applicant: 索尼公司
Abstract: [问题]提出了一种能够在将内窥镜插入人体的手术期间确保便利性和安全性的机构。[解决方案]医疗用臂系统设有：多关节臂，其中，多个连杆通过关节部而连接，并且内窥镜可以连接到其前端；以及控制单元，该控制单元在患者的体腔中设定虚拟平面，并且控制多关节臂，使得内窥镜在体腔中的预定点被约束在虚拟平面上。
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