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公开(公告)号：CN110733018A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911012027.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法，本发明对接式上下线机构的行走机构单元包括承重杆，承重杆上设有至少两根支撑架，支撑架的上部设有行走轮，承重杆的下部设有用于和电力作业机器人对接的传动机构，传动机构与行走轮驱动连接，承重杆上设有至少两组定滑轮，定滑轮上设有用于上下线电力作业机器人的绝缘绳。本实施例适用于各种不同的工作环境、不同类型的电力作业机器人的上下线工作，可应用于不同类型电力作业机器人的上下线工作领域，有效地减少了工作人员的作业强度，显著地降低了了电力作业机器人上下线难度，明显提高了输电线路巡视工作的自动化水平，具有较高的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN110458798A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910537663.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点检测的防振锤缺陷视觉检测方法、系统及介质，本发明基于关键点检测的防振锤缺陷视觉检测方法包括输入包含防振锤的输电线路图像，基于输电线路图像检测防振锤目标得到防振锤边界框的宽度和高度，并检测防振锤左侧顶点、右侧顶点、线夹体中点三个关键点的存在状态值和坐标值，根据防振锤左侧顶点、右侧顶点、线夹体中点三个关键点的存在状态值和坐标值判断防振锤是否出现锤头缺失、锤头松动和形变的缺陷，完成对防振锤缺陷的检测。本发明能够在不同尺度、不同光照强度下准确地识别出输电线路上的防振锤并检测出多类型的防振锤缺陷，具有准确度高、泛化性好的优点，可广泛应用于输电线路巡检作业。
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公开(公告)号：CN109101906A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810847188.1
申请日：2018-07-27
Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局 , 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了变电站电力设备红外图像异常实时检测方法及装置，本发明通过对采集的红外图像或者红外视频采用最新的深度学习与计算机视觉算法进行红外数据的自动分析与异常发热检测将极大的提高红外图像或者红外视频检测的效率与准确度。在携带红外成像仪的变电站巡检机器人、变电站定点监测轨道机器人等上位机控制系统中嵌入此类基于深度学习的智能红外异常发热区域与故障设备类型检测算法，进行实时红外图像或视频检测将进一步提高这些智能设备的智能化程度，做到真正的智能巡检。
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公开(公告)号：CN108858216A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810643288.2
申请日：2018-06-21
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有锥形杆柱攀爬功能的作业机器人，包括由躯体伸缩机构以及自身均可拆卸的上对接环、下对接环构成的躯体单元以及设于躯体单元上的电源及控制单元，所述上对接环、下对接环之间平行布置且通过至少两个躯体伸缩机构相连，所述上对接环、下对接环的环内侧均设有至少三个顶伸臂，所述躯体伸缩机构以及顶伸臂的驱动电机均与电源及控制单元相连，所述上对接环上设有导轨，所述导轨上安装有可滑动的作业平台。本发明能够代替作业人员在城市输电线路、路灯、广告牌等具有锥形杆柱设施上实施攀爬作业，可攀爬变杆径锥形杆柱，具备长时间沿杆停驻和巡视作业功能，具有上杆方式简单快速、安全可靠、结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN107196235B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710595671.0
申请日：2017-07-20
Applicant: 长沙理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路导线修补绕线装置、机器人及导线修补作业方法，输电线路导线修补绕线装置包括支撑升降臂、连接座和驱动底座，驱动底座上设有带有卡线槽的正齿轮，且正齿轮上设有穿线孔，驱动底座内设有绕线驱动机构，驱动底座上还设有支架，支架上设有绕线滚筒以及放线电机；输电线路导线修补机器人，包括带有摄像头以及行走定位机构的机器人本体，机器人本体上设直线导轨和输电线路导线修补绕线装置，直线导轨上设有导线夹爪组件；导线修补作业方法为应用输电线路导线修补机器人对分叉导线进行缠绕铝线修补作业。本发明能够提高输电导线电流的传输能力，从而能够极大地提高导线修补工作效率、降低劳动强度、提高导线修补的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108462102A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810214788.4
申请日：2018-03-15
Applicant: 长沙理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路带电作业机器人防掉落装置，用于解决目前的带电作业机器人在输电线路上作业时存在安全隐患的技术问题。当机器人上线后，由微控制器控制防掉落装置的电机运动，通过传动组件带动夹爪转动到锁紧位置，此时机器人能在线上自由运动，而不会因大风、机器人本体摆动等其他因素导致机器人掉落。该装置可有效的防止机器人掉落，提高输电线路带电作业机器人工作的安全性，此外，该防掉落装置结构简单，实用性强，适合在输电线路作业机器人上推广使用。
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公开(公告)号：CN105700532B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610242128.8
申请日：2016-04-19
Applicant: 长沙理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明一种基于视觉的变电站巡检机器人导航定位控制方法，其步骤为：S1：预先设置导航路径和停靠位置标识，巡检机器人通过机器视觉自动识别巡检路径和停靠位置；在变电站道路中铺设导航标志线，在导航标志线上设置不同形状的标识点，用来确定机器人当前巡检位置和重点巡检设备；S2：进行实时视频采集，对机器人进行实时控制。本发明具有抗干扰强、能在复杂路面环境下运行、稳定性好、精度较高等优点。
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公开(公告)号：CN106602470B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610940270.X
申请日：2016-11-01
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 长沙理工大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种输电线路螺栓紧固机器人及其控制方法，解决了紧凑型线路杆塔和多回路线路杆塔得到广泛应用，横担间和相间距离越来越小，给人工带电作业的安全性带来了新的难题，加上带电检修技术人材的严重匮乏，高空作业对作业人员体力的高要求，极大地制约了带电作业的及时、高效进行，影响了供电的可靠性的技术问题。本发明实施例的一种输电线路螺栓紧固机器人包括图像处理单元、计算单元和第一移动单元。
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公开(公告)号：CN107175670A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710606907.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 长沙理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人，通过第一电机驱动第一蜗杆旋转，带动与第一蜗轮的左旋螺旋齿啮合的第一蜗轮，右旋螺旋齿啮合的第二蜗轮反向同步旋转，第一蜗轮通过第一传动轴带动第一导线夹持部同步动作，第二蜗轮通过第二传动轴带动第二导线夹持部反向同步动作，实现了第一导线夹持部和第二导线夹持部的张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线，完成对导线断股的修复工作，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。
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公开(公告)号：CN105954163A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610244912.2
申请日：2016-04-19
Applicant: 长沙理工大学
CPC classification number: G01N15/04 , G06T7/0004 , G06T2207/10016
Abstract: 一种冷凝器中污垢沉积率和剥蚀率的在线测量方法，其步骤为：S1：获得管壁结垢过程的图像序列；S2：识别沉积与剥蚀颗粒；对采集到的图像序列进行分析，识别出污垢颗粒；进行帧间污垢颗粒的匹配，完成对污垢颗粒运动轨迹的实时追踪；S3：建立颗粒的三维几何模型；根据污垢颗粒三维运动轨迹和方向梯度，求得污垢颗粒在管壁的位置和分布，对污垢颗粒及其运动轨迹进行三维重构，建立颗粒的三维几何模型；S4：求得沉积颗粒的体积和与剥蚀颗粒的体积和，进而得到污垢沉积率和剥蚀率。本发明具有实时性好、准确率高、能够直观反映冷凝器管内污垢动态变化过程等优点。
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