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公开(公告)号：CN111051012A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880057400.2
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括经历相对于环境的运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在其上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定基准机器人底座定位，计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径并且使用来自跟踪系统的信号来重复地确定当前机器人底座定位，使用当前机器人底座定位和末端执行器路径来计算机器人臂运动学以及控制机器人臂以使末端执行器朝向目的地移动。
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公开(公告)号：CN111051011A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201880057383.2
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，包括：机器人底座；相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在机器人臂上的末端执行器；和测量指示被安装在机器人底座上的目标的定位的跟踪目标定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，至少部分地使用来自跟踪系统的信号来确定跟踪目标定位，确定相对于机器人底座偏移的虚拟机器人底座定位，并计算从虚拟机器人底座定位延伸到末端执行器目的地的机器人底座路径，使用此来控制机器人底座致动器以使机器人底座沿着机器人底座路径移动。
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公开(公告)号：CN101360873B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200780001770.6
申请日：2007-01-02
申请人： 高德文有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮威克 , 迈克尔·巴林顿·伍德
CPC分类号： E04G21/22 , B25J5/00 , B25J9/162 , B25J9/1687 , G05B2219/45086
摘要： 一种用于由多块砖16建造建筑物的自动砌砖系统10，包括设置有砌砖和粘合剂施加机头18的机器人12、测量系统13以及控制器14，该控制器14向所述机器人12提供控制数据，以在预定位置砌砖16。所述测量系统13实时测量机头18的位置，并且为控制器14产生位置数据。控制器14以所述位置数据和所述机头18的预定或预规划位置之间的比较为基础产生控制数据，以在建造中的建筑物的预定位置砌砖16。控制器14可以控制机器人12通过层挨层的方式建造建筑物，在该方式中，所述砖16被按顺序砌在其各自的预定位置，并且在该顺序中在砌下一砖层的砖之前先砌完对整个建筑物来说完整的一层砖。
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公开(公告)号：CN101360873A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200780001770.6
申请日：2007-01-02
申请人： 高德文有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮威克 , 迈克尔·巴林顿·伍德
CPC分类号： E04G21/22 , B25J5/00 , B25J9/162 , B25J9/1687 , G05B2219/45086
摘要： 一种用于由多块砖(16)建造建筑物的自动砌砖系统(10)，包括设置有砌砖和粘合剂施加机头(18)的机器人(12)、测量系统(13)以及控制器(14)，该控制器(14)向所述机器人(12)提供控制数据，以在预定位置砌砖(16)。所述测量系统(13)实时测量机头(18)的位置，并且为控制器(14)产生位置数据。控制器(14)以所述位置数据和所述机头(18)的预定或预规划位置之间的比较为基础产生控制数据，以在建造中的建筑物的预定位置砌砖(16)。控制器(14)可以控制机器人(12)通过层挨层的方式建造建筑物，在该方式中，所述砖(16)被按顺序砌在其各自的预定位置，并且在该顺序中在砌下一砖层的砖之前先砌完对整个建筑物来说完整的一层砖。
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公开(公告)号：CN111051012B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201880057400.2
申请日：2018-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 , 詹姆斯·加里·罗伯森
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括经历相对于环境的运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在其上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定基准机器人底座定位，计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径并且使用来自跟踪系统的信号来重复地确定当前机器人底座定位，使用当前机器人底座定位和末端执行器路径来计算机器人臂运动学以及控制机器
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公开(公告)号：CN111226090B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880067520.0
申请日：2018-08-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
IPC分类号： G01B11/26 , B25J13/08 , G01B9/02015 , G01S17/06 , G01S17/42
摘要： 本公开涉及一种用于跟踪物体在环境中的定位和定向的跟踪系统，该跟踪系统包括：(a)定位于环境中的跟踪底座；(b)能够安装到物体的跟踪目标，其中在使用中，跟踪底座通过以下方式链接到跟踪目标：(i)在跟踪底座和跟踪目标之间传输的双向光束；以及(ii)在跟踪底座和跟踪目标之间传输的单向光束，所述单向光束平行于双向光束；以及(c)至少一个控制器，其被配置为确定跟踪目标相对于跟踪底座的横滚角，该横滚角至少部分地由从传感器接收的信号确定，该传感器容纳在跟踪底座和跟踪目标中的至少一者中用于检测单向光束。
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公开(公告)号：CN113508012A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201980072142.X
申请日：2019-09-04
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 约翰·弗朗西斯·泰勒
IPC分类号： B25J9/16 , E04G21/22 , G06T7/00 , G05B19/4097
摘要： 本发明涉及用于确定物体在机器人机械的局部坐标系中的姿态的方法，该方法包括：采集物体的第一面的至少一个图像和物体的第二面的至少一部分的至少一个图像；使用从第一面和第二面的采集图像中获得的图像数据来生成物体的至少一部分的点云表示；使用该点云表示将第一平面拟合到物体的第一面并且将第二平面拟合到物体的第二面；确定第一平面的姿态和第二平面的姿态；获取物体的至少第一面的形状模型；通过至少部分地使用第一面的至少一个图像，将形状模型在局部坐标系中定位；以及确定物体在局部坐标系中的姿态。本发明也公开了视觉系统和机器人机械。
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公开(公告)号：CN113316675A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201980069477.6
申请日：2019-09-04
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克 , 哈拉尔德·阿普费尔塔勒
摘要： 本公开提供了一种用于自动砖块铺设机的粘合剂盒，所述粘合剂盒包括用于粘合剂的囊袋、用于所述囊袋的壳体和用于控制粘合剂流动的至少一个阀组件，所述壳体包括穿过它的开孔，所述阀组件包括阀体，所述阀体的至少一部分延伸穿过所述开孔并进入所述壳体。还公开了一种组装所述粘合剂盒的方法、填充所述粘合剂盒的方法以及具有包含所述粘合剂盒的砖块铺设和粘合剂涂布用头部的自动砖块铺设机。
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公开(公告)号：CN113272509A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201980066121.7
申请日：2019-08-29
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克 , 詹姆斯·加里·罗伯逊
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本公开涉及一种用于可控制地放置物体的夹持设备，所述夹持设备包括：通过连接器主体安装到机器人臂上的夹持器组件，所述夹持器组件包括支撑一个或多个夹持器驱动组件的壳体，所述夹持器驱动组件可操作地联接到一对相对的夹持夹具，并且在使用中，所述机器人臂被构造成通过所述连接器主体沿放置轴线朝向放置表面驱动夹持器组件；传感器，其被构造成测量所述夹持器组件和所述连接器主体之间的相对运动或测量所述夹持器组件和所述连接器主体之间的力，其中，所述传感器基于所述测量结果生成传感器输出信号；和控制器，其被构造成当所述传感器输出信号指示所测量的相对运动或所测量的力超过预定阈值时，将停止信号发送到机器人臂，以停止所述夹持器组件沿放置轴线的进一步驱动。
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公开(公告)号：CN112689552A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201980059588.9
申请日：2019-07-16
申请人： 快砖知识产权私人有限公司
发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/00 , E04G21/14 , F16F7/10 , G01S17/66 , G05B19/19 , G05B19/18 , G05D1/02
摘要： 本公开提供了一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括：(a)机器人底座；(b)相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器；(c)安装到机器人底座的机器人臂，该机器人臂包括安装在其上的末端执行器；(d)跟踪系统，该跟踪系统测量以下项中的至少一项：(i)机器人底座定位，其指示机器人底座相对于环境的定位；以及(ii)机器人底座移动，其指示机器人底座相对于环境的移动；(e)主动阻尼系统，其主动衰减机器人底座相对于环境的移动；以及(f)控制系统，其：(i)根据来自跟踪系统的信号确定移动校正；以及(ii)至少部分地根据移动校正来控制主动阻尼系统。
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