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公开(公告)号：CN117870678A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311795576.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种引入区域拥堵率的无人叉车路径规划方法，采用路径规划算法对叉车的形式路径进行规划，在路径规划时在任务调度模型的目标函数中引入通行密集度数据进行路径的规划。通过引入区域拥堵率的概念，提高路径规划的准确性和实用性。该方法可以考虑通行密度、交通拥堵和路径冲突等因素，以实现无人叉车的高效、安全和可靠的路径规划。
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公开(公告)号：CN114234811B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111572143.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉和激光测距的管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、在管路的直段管件中采集采样点，读取采样点的像素坐标；S2、确定各采样点在相机坐标系下的方向；S3、将激光测距传感器坐标原点移动到相机的坐标原点，将激光测距传感器依次指向各采样点在相机坐标系的方向，读取激光测距传感器的测距值，即各采样点到相机坐标系原点的距离；S4、基于各采集点的测距值确定各采样点在相机坐标系下的坐标；S5、计算管路中直段管件交点在相机坐标系下的坐标，从确定管路在相机坐标系下的位置和姿态，再将管路在相机坐标系下的位置和姿态转换到指定坐标系下，实现管路的粗定位。实现管件的粗定位，为管件的定量参数测量提供支持。
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公开(公告)号：CN117742343A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829586.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本申请提供一种基于领航跟随法及人工势场法的车辆协同编队控制方法，包括以下步骤：获取领航车辆与其各个跟随车辆在当前时刻的运行状态；基于领航跟随法确定领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量；如果领航车辆的运行状态未发生突变，则基于所述控制量在下一时刻对领航车辆的各个跟随车辆进行控制，否则基于人工势场法对领航车辆的各个跟随车辆在下一时刻的控制量进行修正，并基于修正后的控制量对领航车辆的各个跟随车辆进行控制。本申请提供的控制方法，能够保证跟随车辆在各种复杂状况下对领航车辆的良好跟踪，并保持良好的协同编队队形。
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公开(公告)号：CN117735447A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311795550.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于MPSO优化神经网络的AGV货叉速度控制方法，过程是：安装传感器；所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器；数据处理；所述的数据包括叉齿的载重、车辆的行驶速度、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；神经网络设计与训练：其设计一维神经网络；采用MPSO算法，优化神经网络的参数；采用训练好的神经网络控制叉齿速度。采用上述技术方案，利用神经网络的拟合能力，使得AGV叉齿预测速度与实际速度的差距最小化，从而使得AGV在各种速度、负载情况下都能预测出叉齿的实际抬升速。
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公开(公告)号：CN117723041A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311693963.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种融合栅格和均值点云地图的SLAM定位方法，包括如下步骤：检测机器人当前是否处于高精定位区域，若检测结果为是，则将当前帧均值化的点云与SLAM占据栅格地图、多帧均值化的点云地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿，若检测结果为否，则基于当前采集到的点云帧与SLAM占据栅格地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿。本发明实现了在不同定位精度需求的环境下，实现不同的定位精度，实现了在高精定位需求下不需要加装辅助定位装置，利用双残差约束实现融合定位,提高了定位精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117218414A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311124039.X
申请日：2023-09-01
Applicant: 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种基于线性样本压缩的表面组装板缺陷检测方法及存储介质，包括以下步骤，步骤1：从存储模块中随机取出一组SMT缺陷样本图像；步骤2：同时使用输入的SMT缺陷样本图像和从存储模块中随机取出的SMT缺陷样本图像来训练分类器；步骤3：使用线性样本压缩技术以频率K对输入的小批量SMT缺陷样本图像进行压缩；步骤4：利用压缩后的SMT缺陷样本图像更新存储模块，最终得到的分类器用来完成SMT缺陷检测任务。本发明提出的一种基于线性样本压缩的表面组装板缺陷检测方法，将不同的样本通过线性组合压缩在一起，而不是删除它们，从而在提高算法的精确性的同时有效地降低了计算成本。
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公开(公告)号：CN112612034B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011550887.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光帧和概率地图扫描的位姿匹配方法，包括如下步骤：S1、里程计基于上一时刻(h‑1)的全局最优位姿Poseh‑1估算时刻h的机器人位姿Poseh″；S2、基于相关性扫描确定搜索窗口，基于概率地图在搜索窗口内搜索得分最高的局部最优位姿Poseh′；S3、将h时刻的激光帧投影到概率地图的Poseh′位姿处，得到概率地图残差项；S4、基于概率地图的残差项、位姿Poseh″及位姿Poseh″构建目标函数，基于高斯牛顿法对目标函数进行优化，获取机器人在时刻h的全局最优位姿Poseh。提高了相关匹配的搜索速度，提高了移动机器人的定位效率。
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公开(公告)号：CN116656965A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310578045.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 一种废旧锂电池中锂离子的分离回收装置及方法，属于废旧锂电池回收技术领域，该废旧锂电池中锂离子的分离回收装置，包括原料液电解室、阳极电解室和阴极电解室，所述原料液电解室与阴极电解室之间通过纳米通道膜相连以分离单、多价金属阳离子，所述原料液电解室与阳极电解室之间通过阴离子交换膜相连，本发明的有益效果是，本发明通过设计一种可分离单、多价金属阳离子的纳米通道膜，将其应用在电渗析装置中，使单价锂离子透过纳米通道膜实现筛分富集，使锂离子分离效率提高、分离过程简单、分离成本低，分离过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN114279361B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111615936.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。
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