公开(公告)号：CN117927776A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410095621.6

申请日：2024-01-23

申请人： 中特检验集团有限公司

发明人： 任峰 ,  何仁洋 ,  孟涛 ,  续宏毅 ,  蔡景明

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F17D1/02 ,  F17D3/01 ,  F17D5/02 ,  F16L101/30

摘要： 本申请涉及一种燃气埋地管道的探测方法，包括小车，用于在埋地管道内铺设金属导线，信号发射模块及信号接受机，用于形成回路，定位管道管深度，步骤为小车牵引金属导线进入埋地管道内部，小车沿埋地管道的长度方向移动，金属导线铺设至埋地管道的内部；小车能够发出视频信号，视频信号发送至后台系统，用于判断埋地管道的走向及内壁情况；信号接收机位于地面上，随小车一同沿埋地管道的长度方向移动，且信号接收机与小车所连直线始终与地面相垂直；信号发射模块发射电磁波，信号接收机接收到电磁波信号，对电磁波信号进行分析处理，得到埋地深度数据。

公开(公告)号：CN116577337B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202310524101.8

申请日：2023-05-10

申请人： 广东银浩智能技术有限公司

发明人： 谢颖娜 ,  何冬平 ,  李宇 ,  陈少华

IPC分类号： G01N21/88 ,  G06V20/52 ,  G06V10/25 ,  F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本申请涉及一种管道病害检测方法及系统，属于管道检测技术领域，病害检测方法包括实时获取管道机器人主摄像头拍摄的管道内壁的基础图像；获取基础图像中的病害区域；根据病害区域，确定执行拍摄任务的辅助摄像头，并向执行拍摄任务的辅助摄像头发送开机请求；判断管道机器人是否移动至管道的病害区域处，若是，则生成静态拍摄指令；所述静态拍摄指令用于控制管道机器人的行进器停止行进，并控制对应的执行拍摄任务的辅助摄像头拍摄病害照片；接收执行拍摄任务的辅助摄像头返回的病害照片；根据所有管道病害照片，分析生成管道检测结果。本申请具有提高管道检测的准确性的效果。

公开(公告)号：CN117847341A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202211634483.1

申请日：2022-12-19

申请人： 路献军

发明人： 路献军

IPC分类号： F16L55/28 ,  G01S19/42 ,  F16L55/162 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及一种智慧城市管路检修系统及其工作方法。一种智慧城市管路检修系统，包括检修装置、智慧城市中心。检修装置包括主体、若干移动装置、涂胶装置、烘干装置、滑动调节部、旋转调节部、若干检测相机、控制系统、GPS定位装置。涂胶装置包括第一电动推杆、涂胶器。控制系统与若干移动装置、涂胶装置、烘干装置、滑动调节部、旋转调节部、若干检测相机连接。智慧城市中心与检修装置建立无线通信连接，并接收检修装置发送的视频信息、位置信息。智慧城市中心包括异常识别单元、人机交互中心、数据库。本发明通过设置检修装置解决了如何自动对城市地下管路进行检修的技术问题。

公开(公告)号：CN117571725B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410067643.1

申请日：2024-01-17

申请人： 阿塔米智能装备(北京)有限公司

发明人： 李志军

IPC分类号： G01N21/88 ,  G01N21/01 ,  G01N35/00 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本申请涉及一种视野可调式视觉传感装置，其用于转动设置在石油管道机器人上，以绕石油管道的轴线对内部焊缝转动检测，包括安装工装，包括支撑架以及滑动连接在所述支撑架上的安装架，所述安装架的滑动方向与石油管道的轴线垂直；相机光源模块，安装在所述安装架上，用于拍摄内部焊缝并将图像传输至处理器；调节组件，设置在所述支撑架上并与所述安装架连接以带动所述安装架滑动。本申请具有便于根据被测石油管道的内径调节相机光源模块的成形视野的效果。

公开(公告)号：CN114704709B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202210334134.1

申请日：2022-03-30

申请人： 长江地球物理探测(武汉)有限公司

发明人： 马圣敏 ,  张建清 ,  伍亮 ,  孙凌凯 ,  史浩垒

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/48 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供一种管道内窥检测与示踪装置，包括：安装座；折叠组件，设于所述安装座，所述折叠组件包括依次连接的多个折叠件，所述折叠组件具有第一状态以及第二状态，在所述第一状态下，各所述折叠件折叠设于所述安装座，在所述第二状态，各所述折叠件展开以形成检测带，所述检测带沿待测管道延伸；以及，检测机器人，设于所述安装座，所述检测机器人具有信号发射模块，所述信号发射模块用于发射示踪信号，所述检测机器人具有沿所述检测带运动的活动行程，用于检测待测管道内情况。本发明提供的管道内窥检测装置，旨在解决传统技术中小口径、未清淤管道难以检测与管内缺陷、支管暗接难以定位的问题。

公开(公告)号：CN117685449A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311821633.4

申请日：2023-12-27

申请人： 中国特种设备检测研究院 ,  中特检管网科技(嘉兴)有限公司 ,  陕西燃气集团有限公司 ,  陕西燃气集团工程有限公司

发明人： 张庆保 ,  汤珂 ,  胡恒进 ,  陈金忠 ,  卢润坤 ,  肖红权 ,  朱世豪 ,  甘霖 ,  高畅 ,  吴超

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种管道内检测器支撑装置，涉及管道检测的技术领域，包括安装基座、爬行轮组件和弹性支撑组件，安装基座的周向均匀连接有若干组弹性支撑组件，弹性支撑组件的末端分别连接有一爬行轮组件，安装基座连接于管道内检测器的骨架上。本发明的管道内检测器支撑结构具有双向越障能力，采用“折臂”式结构，适用于双向移动越障，这种支撑结构径向伸缩幅度大，管道检测器通过能力强；同时支撑轮采用爬楼三角轮的组合，具有很好的翻越不规则障碍物的能力。

公开(公告)号：CN117685447A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410138704.9

申请日：2024-02-01

申请人： 中节能建设工程设计院有限公司

发明人： 邓海洋 ,  侯通 ,  刘沛文 ,  雍飞 ,  黄俊蓉 ,  何蕤 ,  李晏雯 ,  李文兰 ,  张艺 ,  郑志鹏

IPC分类号： F16L55/18 ,  F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/12 ,  F16L101/10 ,  F16L101/60

摘要： 本发明适用于城市管网维护技术领域，提供了一种用于城市管网的智能修复机器人，包括安装座，所述安装座上设置有用于移动的驱动履带；固定在所述安装座顶部的外壳，所述外壳的顶部设置有可拆卸的壳盖；设置在所述外壳上用于拍摄管道内部影像的高清摄像头；固定在所述安装座上用于盛放管道修补液的第一储液箱，所述第一储液箱的顶部固定安装有用于盛放清洗液的第二储液箱；设置在所述安装座的顶部用于抽取管道修补液与清洗液的抽液泵。本方案提供的用于城市管网的智能修复机器人有效解决了传统管网修复方法存在的问题和不足，提高管网修复效率和质量、减少人工操作的危险和难度。

公开(公告)号：CN117662903A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311686347.1

申请日：2023-12-08

申请人： 中交三公局第六工程有限公司

发明人： 撒元强 ,  邓爱华 ,  周立雷 ,  刘义凯 ,  张公艺 ,  陈文韬 ,  林国 ,  陈鹏 ,  蔡远涛 ,  周铁铮 ,  胡展

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及排水管道检测技术领域，具体为用于排水管道检测的管道机器人控制系统及方法。所述系统包括自检模块，用于对控制系统与管道机器人进行自检；影像处理模块，用于控制管道机器人采集管道内的影像信息，根据影像信息分析管道缺陷，并对缺陷程度进行评级获取缺陷分值；状况评估模块，用于根据管道缺陷和缺陷分值，评估管道损坏等级与管道结构性缺陷类型；定位模块，用于获取管道机器人所处位置，并结合传感器获取当前地形；机器人控制模块，用于基于影像信息、管道损坏等级与管道结构性缺陷类型并结合当前地形，控制管道机器人的各项操作；通信模块，用于与管道机器人进行数据传输和命令交互。该技术方案能够提高排水管道检测的效率和准确性。

公开(公告)号：CN117588640A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311630999.3

申请日：2023-11-29

申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司

发明人： 赵修林 ,  杨静 ,  仲辉 ,  孙强 ,  于振中 ,  杨泽瀚 ,  汪伟

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/128 ,  E03F9/00 ,  F16L101/10 ,  F16L101/12

摘要： 本发明公开了一种列车式气囊封堵机器人，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机，位于末端的机器人拖机的后侧还安装有后吊装绳，所述机器人主机和机器人拖机的顶部分别设有辊轮组和拖机辊轮组，其中辊轮组和拖机辊轮组上放置有气囊。本发明通过在机器人主机的后端依次连接所需的机器人拖机，形成机器人列车，并在机器人列车上安装气囊，牵引的机器人主机行走和配合机器人拖机背负封堵气囊进入井道完成封堵作业，气囊运送到位后机器人再退出，本申请可根据气囊的大小缩减或者增加机器人拖机的数量，实现灵活应用和精准输送；同时机器人拖机对气囊起支撑作用，防止直接拖行，造成气囊表面划伤和摩擦。

公开(公告)号：CN117288459B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311575144.5

申请日：2023-11-24

申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院) ,  山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司

发明人： 罗光欣 ,  马凤英 ,  纪鹏 ,  陈新明 ,  刘邦坤 ,  王先建

IPC分类号： G01M13/003 ,  G06T7/73 ,  G06T7/254 ,  G06T7/60 ,  F16L55/28 ,  G01V8/10 ,  G01B11/00 ,  F16L101/30

摘要： 本发明属于水下管道机器人技术领域，提供了一种基于管道内水下航行器的蝶阀检测方法及系统，首先直接获取水下航行器发射到输水管道内壁上的激光环图像；然后，以图像中心作为激光圆环的圆心；以该圆心作为极点，以过极点且与图像坐标系中横轴重合的线作为极轴；某一激光点与极轴之间的夹角为预设角度时，确定预设角度对应下该激光点在图像坐标系下的投影坐标值；最后，通过比较两个相邻时刻下该激光点的投影坐标值，确定有无蝶阀以及蝶阀的状态；可以直接判断检测位置处有无蝶阀以及蝶阀的状态，实现了检测管道内蝶阀位置和状态的目