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公开(公告)号：CN117515316A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311648320.3
申请日：2023-11-29
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , E03F9/00 , F16L55/128 , F16L101/10 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种气囊封堵机器人，包括机身壳体，机身壳体的底部两侧均安装有行走轮组件，在机身壳体的底部还安装有辅助辊组件，其中辅助辊组件的底部水平线高于行走轮组件的底部水平线；机身壳体的内部安装有污泥泵，其中污泥泵的污泥泵进水口设在机器人的尾部；本发明通过在机身壳体的底部两端安装行走轮组件，实现机器人的正常行走，而在行走轮的内侧设置高度高于行走轮的辅助辊组件，此种设计在机器人底部行走轮之间被硬质块状固体垃圾托起时，辅助辊驱动可有效驱动机器人行走，防止托底车轮悬空导致的抛锚现象发生；本发明采用轮、辊组合，把机器人底盘变成全面积覆盖类似“履带”的结构，可使本申请能够在淤积、建筑垃圾环境行走。
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公开(公告)号：CN117489909A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311648323.7
申请日：2023-11-29
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/128 , F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种气囊封堵机器人的行走装置，包括安装在机器人底部两侧的行走轮组件，在机器人的底部且位于两组行走轮组件之间还安装有辅助辊组件，其中辅助辊组件的底部水平线高于行走轮组件的底部水平线；辅助辊组件由设在机器人内部的驱动组件驱动；辅助辊组件能够驱动行走轮组件同步传动。通过在机身壳体的底部两端安装行走轮组件，实现机器人的正常行走，而在行走轮的内侧设置高度高于行走轮的辅助辊，此种设计在机器人底部行走轮之间被硬质块状固体垃圾托起时，辅助辊驱动可有效驱动机器人行走，防止托底车轮悬空导致的抛锚现象发生；采用轮、辊组合，把机器人底盘变成类似“履带”的结构，增加了机器人接地面积、减小接地比压。
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公开(公告)号：CN117167582A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311097890.8
申请日：2023-08-28
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/128 , F16L55/24 , F16L55/18 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/10 , F16L101/60 , F16L101/70
摘要： 本发明公开了一种井下气囊封堵装置，包括多室气囊和气囊充放装置；多室气囊包括两个依次连接的独立气囊舱室，且两个独立气囊舱室之间具有过渡室；每个独立气囊舱室均包括筒体、前封堵和后封堵，前封堵和后封堵分别与筒体的两端连接；多室气囊还包括密封接盘和气嘴，密封接盘与前封堵可拆卸连接，且密封接盘上设置有直通气嘴；直通气嘴与气嘴通过连接管管接；多室气囊上设置折痕，气囊充放装置根据充放顺序，对独立气囊舱室和过渡室进行独立充放，以及在排气时，多室气囊按照折痕设定的方向变形。通过本发明公开的井下气囊封堵装置，能够解决气囊排气变形问题。
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公开(公告)号：CN117053021A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311097798.1
申请日：2023-08-28
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/128 , F16L101/12 , F16L101/10
摘要： 本发明公开了一种井下气囊封堵机器人，包括：行走装置和位于所述行走装置背部的多室气囊；所述行走装置包括行走躯干和位于所述行走躯干之上的气囊连接装置；所述气囊连接装置包括连接壳体和脱销组件，所述连接壳体中部的两侧设置有凹部，使两个凹部之间形成一凸部，以及与所述凸部连接的前壳体和后壳体；多个所述脱销组件位于两个凹部内，且在与所述前壳体和所述后壳体的相对端上，设置有伸缩杆；管道封堵作业前，所述多室气囊上的挂环套在伸缩杆上；管道封堵作业时，所述多室气囊与所述行走装置脱离。通过本发明公开的井下气囊封堵机器人，使气囊封堵不受井深限制。
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公开(公告)号：CN118346851A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410506372.5
申请日：2024-04-25
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/26 , F16L55/46 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种排水管道检测机器人下井导向装置，包括导向机构，所述导向机构包括导向杆，所述导向杆的下端装配连接有机器人电缆线导线组件；机器人电缆线导线组件包括固定装配连接在导向杆下端部位的自动纠偏导流板，所述自动纠偏导流板与导向杆之间偏心设置；自动纠偏导流板上转动连接有导线轮，检测机器人所装配的电缆线通过导线轮导向；所述导向杆上装配连接有抵触滚动在井壁上的支撑滚轮机构，机器人下井后，支撑滚轮机构抵触在井壁上。本发明同时公开上述装置的下井方法以及上述装置的应用。采用本发明公开的下井导向装置，实现机器人在井管下不仅能够避免磕碰、剐蹭同时能够实现纠偏，确保机器人能够在极为平稳、安全的环境下作业。
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公开(公告)号：CN117588640A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311630999.3
申请日：2023-11-29
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/128 , E03F9/00 , F16L101/10 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种列车式气囊封堵机器人，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机，位于末端的机器人拖机的后侧还安装有后吊装绳，所述机器人主机和机器人拖机的顶部分别设有辊轮组和拖机辊轮组，其中辊轮组和拖机辊轮组上放置有气囊。本发明通过在机器人主机的后端依次连接所需的机器人拖机，形成机器人列车，并在机器人列车上安装气囊，牵引的机器人主机行走和配合机器人拖机背负封堵气囊进入井道完成封堵作业，气囊运送到位后机器人再退出，本申请可根据气囊的大小缩减或者增加机器人拖机的数量，实现灵活应用和精准输送；同时机器人拖机对气囊起支撑作用，防止直接拖行，造成气囊表面划伤和摩擦。
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公开(公告)号：CN117053020A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311097790.5
申请日：2023-08-28
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/128 , F16L101/12 , F16L101/10
摘要： 本发明公开了一种井下清淤气囊封堵机器人，包括：行走装置和位于所述行走装置前端的清淤装置以及位于所述行走装置背部的多室气囊；所述行走装置携带所述清淤装置和所述多室气囊进入排水管，所述清淤装置在所述排水管内清理出封堵区域，清理完成后，所述多室气囊与所述行走装置脱离，所述行走装置携带所述清淤装置退出所述排水管，同时充气膨胀所述多室气囊，使所述多室气囊涨紧在排水管壁内以封堵管道。通过本发明公开的井下清淤气囊封堵机器人，能够提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117053012A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311097879.1
申请日：2023-08-28
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/128 , F16L55/28 , F16L101/10 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种井下多舱室安全气囊及封堵机器人，井下多舱室安全气囊包括多室气囊；在多室气囊上设置有轴向中间折痕和径向折痕以及轴向外缘折痕；其中，轴向中间折痕位于多室气囊的中心轴线与多室气囊外缘之间；轴向外缘折痕位于多室气囊外缘处；径向折痕位于尾部的独立气囊舱室上；轴向中间折痕和轴向外缘折痕的折痕方向，向多室气囊的中心轴线方向折叠；在多室气囊的前封堵和后封堵上均设置有封堵径向折痕，封堵径向折痕分别位于前封堵和后封堵的中间位置；封堵径向折痕的折叠方向为每个独立气囊舱室的前封堵和后封堵向筒体内内凹的方向。通过本发明公开的井下多舱室安全气囊，能够解决气囊排气变形问题。
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公开(公告)号：CN117028722A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311097812.8
申请日：2023-08-28
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/128 , F16L55/24 , F16L55/18 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/10 , F16L101/30 , F16L101/60 , F16L101/70
摘要： 本发明公开了一种井下封堵气囊充放系统，包括多室气囊和气囊充放装置；所述多室气囊包括两个依次连接的独立气囊舱室，且两个独立气囊舱室之间具有过渡室；所述气囊充放装置包括充放装置、监控装置和多芯气管组件，根据所述多室气囊的工作状态，是所述充放装置与多室气囊管接或所述监控装置与所述多室气囊管接；所述气囊充放装置根据充放顺序，对所述独立气囊舱室和过渡室进行独立充放。通过本发明公开的井下封堵气囊充放系统，能够使多室气囊的各舱室独立密封、单独充排气，防止其中某个舱室的气囊被扎破后，其他舱室同步被放气。
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公开(公告)号：CN117515315A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311648314.8
申请日：2023-11-29
申请人： 合肥哈工智灵智能科技有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/46 , B08B9/043 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道测量和清理装置，包括接杆组件；所述接杆组件的底部与探头组件可拆卸连接并能够形成管道测量件；或，所述接杆组件的底部通过下传动软轴与清淤绞头组件可拆卸连接并能够形成管道清理件，接杆组件顶部通过上传动软轴与手电钻可拆卸连接，所述手电钻能够驱动清淤绞头组件进行转动。本申请通过设置接杆组件，在接杆组件顶部通过上传动软轴与手电钻连接，在接杆组件的底部连接清淤绞头组件便可实现管道清理，而将清淤绞头组件拆除更换探头组件便可实现管道测量，从而实现水下井深、管径的测量以及缠绕物清理设备，相较于传统蛙人潜水下井的方式，大大提高了工作效率，且本申请探查安全性高、简单可操作性强。
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