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公开(公告)号：CN102211622B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110101853.0
申请日：2011-04-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101318331A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064917.2
申请日：2008-07-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种双串联弹性驱动器。它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片。本发明的有意效果在于当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
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公开(公告)号：CN204357943U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420758885.7
申请日：2014-12-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本实用新型提供的是一种带状复合节流静压气浮导轨，包括导轨和安装在导轨外部的导套，所述导套由四个气浮板拼接组成，上下的两个气浮板上分别设置一个气浮工作面，左右的两个气浮板上分别设置两个并列的气浮工作面，且两个气浮工作面之间设置卸压槽，且所述卸压槽与环境空气相通，所述气浮工作面中间位置设置有带状浅腔，带状浅腔中间位置设置贯穿气浮板的供气孔。本实用新型结构简单，加工成本低，质量检测简单，质量控制简单，工艺质量稳定，承载能力和刚度远远高于传统静压气浮导轨。
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公开(公告)号：CN202038386U
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201120121157.1
申请日：2011-04-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本实用新型的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN204175794U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420548646.9
申请日：2014-09-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本实用新型的目的在于提供环带复合节流静压气体圆柱轴承，包括轴承壁，轴承壁内表面为工作面，在工作面的中段加工有环状浅腔，轴承壁上加工有环状浅腔的位置沿其圆周方向均匀设置供气孔，每个供气孔出口安装有节流器，环状浅腔的宽度是轴承壁总宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本实用新型结构简单，加工成本低；易于检测，易于控制产品质量，工艺质量稳定，充分利用了节流器之间的轴承工作表面以及表面节流效应，全面提高气体润滑圆柱轴承性能，包括承载能力和刚度。与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN204172025U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420556482.4
申请日：2014-09-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型的目的在于提供一种全方位智能家具喷漆机器人，包括XYZ三轴平动机构、Y轴转动机构、喷枪、支撑框架机构等；Z轴移动机构通过Z轴安装板上的滑块安装到车身的滑道内，采用丝杠螺母进行驱动实现沿Z轴的直线运动，Y轴移动机构通过Y轴安装板安装到Z轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿Y轴直线运动，X轴移动机构通过两只光杆安装到Y轴安装板上，采用齿轮齿条进行驱动实现沿X轴的直线运动，Y轴转动机构通过螺栓安装到X轴滑块上，采用舵机驱动实现沿Y轴的转动。整体实现了机器人喷枪空间四自由度运动。本实用新型的可以对整体家具进行全方位喷漆，克服了一般喷漆机只能采用固定流水线作业对面板式，平面家具进行喷漆等缺点。
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公开(公告)号：CN204175792U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420548622.3
申请日：2014-09-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 本实用新型的目的在于提供环带复合节流静压气体球面轴承，包括球面轴承壁，球面轴承壁内侧为球面轴承工作面，球面轴承工作面中部加工有环状浅腔，球面轴承壁圆周方向上均匀设置有供气孔，供气孔所处位置位于环状浅腔处，环状浅腔的宽度是球面轴承工作面宽度的30％-70％，环状浅腔的深度为1-50微米。本实用新型结构简单，加工成本低；易于检测，易于控制产品质量，工艺质量稳定。充分利用了节流孔之间的工作表面以及表面节流作用全面提高轴承性能。与传统气体轴承相比，气膜对定位面加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN202132461U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120136415.3
申请日：2011-05-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN202101976U
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201120148087.9
申请日：2011-05-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01N29/265
摘要： 本实用新型的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本实用新型具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。
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