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公开(公告)号：CN114483711B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210115151.6
申请日：2022-02-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法及其检测装置。检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法，包括以下步骤：步骤(1)、测量液压缸内泄漏的准确压降值Δp；步骤(2)、判断被测液压缸是否符合标准：若液压缸内泄漏的准确压降值Δp与对应液压行程的乘积，即Δp×L小于评估液压缸内泄漏的标准参数C，即为则液压缸内泄漏符合标准，反之，则不符合标准。检测装置包括电机、液压泵、换向阀、被测件、管路拆装接头和压力传感器。本发明一种高效、简单、通用的检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法以及装置。
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公开(公告)号：CN118061156B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117725696B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311749205.5
申请日：2023-12-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。
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公开(公告)号：CN117307474B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311353280.X
申请日：2023-10-18
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明涉及斜盘式柱塞泵的测试实验工具技术领域，具体地涉及一种配流副油膜特性测试试验台。一种配流副油膜特性测试试验台，包括：壳体，配流盘，配流盘安装在壳体内，配流盘与液压系统连接；摩擦盘，摩擦盘正对并贴靠所述配流盘设置，配流盘与摩擦盘之间形成有油膜，摩擦盘与动力系统连接，并受动力系统驱动旋转；压紧结构，压紧结构设置支撑在摩擦盘远离配流盘的一侧，并将摩擦盘压紧到配流盘上；位移传感器，位移传感器检测摩擦盘的位置。
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公开(公告)号：CN117415857B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311738748.7
申请日：2023-12-18
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台，包括位置补偿组件、连接臂组件、回转组件、立柱以及底座。连接臂组件能够绕立柱圆心做旋转运动和绕立柱顶端的摆动运动，其长度通过一套管结构调整以适应不同规格的腿足式机器人，位置补偿组件固连于连接臂组件末端，以补偿连接臂组件的摆动所带来的径向位移，位置补偿组件设有安装接口以安装待测试的腿足式机器人。本发明采用圆环运动模式能够释放运动距离限制，设有运动补偿机构，使得腿足式机器人运动时的高低起伏能够在同一平面不受测试平台的干扰。该平台能够实现腿足式机器人的多种运动模式，并为液压管路的布置留有结构，有益于电动和液压驱动的腿足式机器人的性能验证。
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公开(公告)号：CN117416504B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311743584.7
申请日：2023-12-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64C27/52
摘要： 本发明公开了一种高扭矩密度的双自锁旋翼倾转机构，包括液压集成系统、双螺旋摆动缸、可倾转旋翼和直连旋翼轴。所述液压集成系统驱动双螺旋摆动缸，双螺旋摆动缸输出螺杆与直连旋翼轴固连，控制转动连接的可倾转旋翼倾转角度改变；当双螺旋摆动缸为封锁状态时，在液压集成系统作用下，液压油无法返回油箱，直连旋翼轴以保持角度锁定状态。所述直连旋翼轴两侧分别安装有固定件，直连旋翼轴中部对称设计有一组孔洞，内部放置压缩弹簧与推块，通过夹持卡爪夹持锁定直连旋翼轴，实现机械自锁；本发明提出的高扭矩双自锁液压倾转机构可用于eVTOL载人飞行器或其他需要控制机构旋转并自锁的使用场景。
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公开(公告)号：CN116398416B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310333508.2
申请日：2023-03-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明涉及斜盘式轴向柱塞泵试验台领域，尤其涉及一种柱塞副性能模拟测试装置、温度控制系统以及液压系统。其中，所述柱塞副性能模拟测试装置包括测试组件，所述测试组件包括多孔缸体、回程缸体、球铰、平衡柱塞、平衡滑靴、隔热轴；所述多孔缸体横截面呈扇形，所述多孔缸体上分布有多个缸孔，其中至少一个缸孔内安装被试柱塞和被试滑靴；所述回程缸体内安装与回程盘连接的球铰和平衡柱塞、平衡滑靴，所述回程缸体与多孔缸体之间安装有隔热轴。通过设置多个缸孔、隔热轴对相邻孔热膨胀挤压作用拟实、实际柱塞泵中的主轴约束作用拟实，准确复现高压高速工况下柱塞副热力学及油膜承载润滑特性，实现柱塞副性能参数的准确测量。
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公开(公告)号：CN117307474A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311353280.X
申请日：2023-10-18
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明涉及斜盘式柱塞泵的测试实验工具技术领域，具体地涉及一种配流副油膜特性测试试验台。一种配流副油膜特性测试试验台，包括：壳体，配流盘，配流盘安装在壳体内，配流盘与液压系统连接；摩擦盘，摩擦盘正对并贴靠所述配流盘设置，配流盘与摩擦盘之间形成有油膜，摩擦盘与动力系统连接，并受动力系统驱动旋转；压紧结构，压紧结构设置支撑在摩擦盘远离配流盘的一侧，并将摩擦盘压紧到配流盘上；位移传感器，位移传感器检测摩擦盘的位置。
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公开(公告)号：CN115416333B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211032458.6
申请日：2022-08-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B29C70/74
摘要： 本发明公开了一种自增强的碳纤维液压缸强化方法，首先进行增强束制备和注入，通过将预先制备的增强束按照一定的排列方式注入到未固化的纤维增强层中，增大了碳纤维缸筒增强层的脱层滑动阻力，实现对碳纤维液压缸缸筒的局部力学加强，显著改善缸筒的抗弯强度。然后通过对封闭缸筒施加一定的压力，保持一定的时间实现纤维增强层的预紧，并排除气泡，避免因为氧化作用导致树脂塑性化，破坏了纤维增强层强度。利用本发明方法制备的碳纤维缸筒，与活塞组件、端盖、密封单元、耳环、关节轴承等组成的碳纤维液压缸，可以充分发挥出碳纤维预浸料的性能极限，并对纤维增强层整体进行自增强，实现在强度和可靠性的大幅度提升。
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公开(公告)号：CN111237266B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010023674.9
申请日：2020-01-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种轻量化缠绕式囊式蓄能器，该蓄能器包括蓄能器壳体、气体阀单元、液压端接口、隔膜装置；所述蓄能器壳体从内到外依次为合金内胆层、防静电涂层、碳纤维层；所述合金内胆层由上壳体、下壳体拼接而成；所述防静电涂层附着在合金内胆层的表面；所述碳纤维层缠绕在防静电涂层外侧；所述气体阀单元包括转换衬套和气体阀；所述液压端接口包括菌形阀、液体阀和螺堵，液体阀与蓄能器壳体固定连接；菌形阀安装在液体阀内；螺堵安装在液体阀上。所述隔膜装置包括压紧环、气囊，所述压紧环将气囊压紧在上壳体上。本发明相对于传统的蓄能器，质量显著减轻，便携易于安装，可应用于便携式液压工具和足式机器人。
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