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公开(公告)号：CN1484119A
公开(公告)日：2004-03-24
申请号：CN02142836.0
申请日：2002-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 仿生机器鱼游动方向的模糊控制方法，包括步骤：计算偏差e和偏差变化率ec；将e和ec模糊化；确定控制量；给出精确控制量；精确控制量乘以比例因子，然后输出控制量。本发明将为仿生机器鱼系统实现精确游动控制，并实际应用在水下资源的勘测、水下救捞、水下设施的维护与巡检、海洋领土的防御等方面提供基本的技术保障。
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公开(公告)号：CN1466117A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN02141113.1
申请日：2002-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种可远程遥控的多关节驱动的仿生机器鱼，包括控制部分和多关节驱动的仿生机器鱼体，第一驱动关节，其有一个上开口U型槽，驱动电机放置在U型槽内；第二驱动关节，其有一个左向开口的U型槽；椭圆型鱼体支撑骨架，其有一长方形孔，通过所述长方形孔将鱼体骨架套入在左向开口的U型槽和上开口U型槽之间。本发明可以为研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法提供实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN116659516A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310938394.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/20 , G01C11/08 , G01C11/36 , G06V20/05 , G06N3/0464 , G06T7/55 , G06T7/593 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于人工智能和视觉导航技术领域，提供了一种基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置，该基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法包括：采集双目图像序列；将双目图像序列输入至深度立体注意力视觉导航网络，得到水下航行器的导航指令；本发明所述方法无需附加冗余的滤波方法和条件导航策略，通过挖掘双目视觉中的视差特征信息提升视觉导航网络的输出稳定性，提升了对视差特征显著区域的关注与学习，进而提高了水下环境视觉导航的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN116161206A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211505999.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种具有仿生鱼鳔的线驱动仿生机器鱼和仿生机器鱼制作方法。该仿生机器鱼包括：主体机构、控制组件和柔性仿生外形，主体机构包括主架、鱼尾骨架、仿生鱼鳔机构和线驱动机构，控制组件包括无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块；鱼尾骨架安装在主架远离鱼头的一端；仿生鱼鳔机构安装在主架靠近鱼头位置处，用于实现柔性仿生外形的空腔的开合；线驱动机构安装在仿生鱼鳔机构和鱼尾骨架之间，与鱼尾骨架通过驱动线连接；无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块分别安装在主架上，柔性仿生外形在仿生鱼鳔机构和线驱动机构处形成空腔。该仿生机器鱼机动性高、响应速度快。
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公开(公告)号：CN114609925A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210043511.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种水下探索策略模型的训练方法及仿生机器鱼水下探索方法，本发明的水下探索策略模型的训练方法包括：通过第一样本集对仿生机器鱼的初始探索策略模型进行训练，得到第一探索策略模型；从所述第一样本集中确定第二样本集；以第二样本集中的所述第一状态信息为样本，以与所述第一状态信息对应的第一动作信息为标签，训练所述第一探索策略模型，得到第二探索策略模型。本发明的水下探索策略模型的训练方法通过利用仿生机器鱼的历史经验中的较优动作所对应的第一状态信息与第一动作信息对第一探索策略模型进行训练，能降低较为失败的动作对模型的影响，避免模型的参数陷入局部最优，从而增强了模型在实际环境中运用的鲁棒性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114581317A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210045000.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下图像质量恢复方法、装置、电子设备及存储介质，将目标水下图像输入图像生成器，得到目标水下图像的质量恢复图像；图像生成器是基于训练图像样本、预设收敛条件对循环生成对抗网络模型进行训练，并根据训练完成时的循环生成对抗网络中的第一生成器得到的；循环生成对抗网络模型包括用于将水下图像映射为水上图像的第一生成器、用于将水上图像映射为水下图像的第二生成器、用于区分第一生成器输出水上图像与真实水上图像的第一判别器和用于区分第二生成器输出水下图像与真实水下图像的第二判别器，实现水下图像的高质量恢复。
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公开(公告)号：CN114397899A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111501861.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鱼三维路径跟踪控制方法及装置。该方法包括：基于仿生机器鱼当前运动模态对应的动力学模型、期望路径以及自适应视线导航策略，确定仿生机器鱼在当前时刻的期望速度、期望航向角和期望深度；利用非线性扰动观测器估计并补偿三维路径跟踪控制过程中的侧滑角，以对内环控制器的控制律进行修正；基于期望速度、期望航向角及期望深度，并利用内环控制器对仿生机器鱼的速度、航向角和深度进行调整，以实现仿生机器鱼的三维路径跟踪控制；内环控制器包括速度控制器、航向控制器及深度控制器。本发明提供的方法，通过对控制过程进行补偿，能够适应更为复杂的路径跟踪任务，有效提高了仿生机器鱼路径跟踪控制的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113741486B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111306132.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人运动规划领域，具体涉及了一种基于多约束的空间机器人智能运动规划方法、系统及设备，旨在解决如何实现空间机器人的高精度、高准确性的路径规划，从而实现空间目标交会接近与抓捕自主飞行控制的问题。本发明包括：基于FM*遗传算法进行空间机器人的最优任务分配，获得路径距离最短的遍历序列，并生成空间机器人第一路径；基于高斯滤波器的路径调整方法进行第一路径的调整，使调整后的第二路径符合基于环境特征的机动性约束条件；若未执行的任务分布点发生动态变化，则通过权衡计算代价与路径代价的感知机神经网络进行路径点重规划，获得第三路径。本发明可为空间机器人运动提供易于跟踪、避免碰撞、重规划高效的高质量路径。
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公开(公告)号：CN112937820B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110462144.9
申请日：2021-04-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器金枪鱼，旨在解决现有技术中仿生机器鱼能耗大、游速慢且转弯半径大的问题。本发明提供的仿生机器金枪鱼摆动机构的驱动舵机可以控制后段壳体摆动以控制仿生机器金枪鱼转向，摆动机构的旋翼电机能够通过齿轮传动和变速控制尾鳍摆动以控制仿生机器金枪鱼前向游动。通过该设置，仿生机器金枪鱼既能够通过旋翼电机单向转动实现尾部高频摆动，从而实现其高速游动，又能够通过驱动舵机实现尾部单向偏置，从而实现小半径转向。本申请的仿生机器金枪鱼结构简单、重量轻、体积小有利于同时实现高速游动和小半径转向运动。
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公开(公告)号：CN111830832B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010731204.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种仿生滑翔机器海豚平面路径跟踪方法及系统，所述路径跟踪方法包括：基于预先规划的路径点以及仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置，确定所述仿生滑翔机器海豚的目标跟踪点；基于所述目标跟踪点及仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置，确定所述仿生滑翔机器海豚的前进推力和偏航力矩；根据所述前进推力和偏航力矩控制所述仿生滑翔机器海豚在水下运动，更新所述仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置，以调整所述仿生滑翔机器海豚在水下的运动轨迹，最终使得该运动轨迹逐渐收敛于预先规划的路径点形成的期望曲线，从而实现对仿生滑翔机器海豚的准确的路径跟踪。
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