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公开(公告)号：CN111071365A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911301851.9
申请日：2019-12-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种高能效步行的双足机器人腿足结构，其包括驱动单元、膝关节、可伸缩的小腿、可伸缩的连杆单元、足，驱动单元安装在膝关节内部，驱动单元、可伸缩的小腿、足、可伸缩的连杆单元、驱动单元收尾连接组成四连杆机构。本发明通过四边形连杆机构驱动足与踝关节的运动，能有效优化双足机器人腿足结构的质量分布，降低双足机器人腿足结构的转动惯量，减少驱动腿足运动所需的能量，提高双足机器人的步行能效。此外，小腿部分及连杆部分均加入了减震缓冲装置，能有效吸收及利用双足机器人步行过程足与地面之间的冲击能量，从而进一步提高双足机器人的步行能效。
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公开(公告)号：CN113487715B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110703465.3
申请日：2021-06-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的数据增强方法。通过生成对抗网络的特征提取，将车辆图像的深层特征渲染到一个既定的三维立体结构上，完成一幅二维图像到三维立体结构的重构，再进行三维单眼投影，获得其在所需视角的二维图像，完成车辆不同视角图像的生成。本发明在前沿作者的noise‑to‑image的基础上进行了修正尝试，使其完成了从noise‑to‑image到image‑to‑image的转换，在此之后，可以做到定向修改一种特定属性(车辆视角等)，生成新视角的图像。
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公开(公告)号：CN117905734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311793747.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法，通过采取双电液伺服阀通过滑阀节流口控制液压缸两腔流量控制机器人关节转动，油压传感器负载压力，将两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中，液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置计算得到电液伺服阀驱动控制信号，液压伺服控制器通过单片机远程输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力，同时输出的电液伺服阀驱动信号控制双电液伺服阀同时进行进出油操作，提高活塞杆的响应速度，通过前馈和反馈的控制方式可实现力控精度的提升。本发明在高频响、大负载液压机器人领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN117332523B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117873705A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311726226.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于模型切割的任务执行方法、装置、介质及电子设备，其中，智能终端确定本地执行的目标任务以及执行所述目标任务所需的目标模型，并根据所述目标任务对应的任务相关信息以及所述目标模型的模型属性信息，确定所述目标任务的任务特征信息，进而将该任务特征信息发送到云服务器，以使得所述云服务器根据该任务特征信息，确定所述目标任务对应的提示信息，并将该提示信息输入预先部署的推理模型中，以根据所述推理模型输出的分割信息，构建执行切割所述目标模型的分割器，从而根据该分割器，对所述目标模型进行分割，获得各目标子模型，并将各目标子模型部署到各指定设备中，以通过部署后各目标子模型，执行所述目标任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113723233B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110942289.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于分层时序多示例学习的学生学习参与度评估方法，该方法根据示例之间的时间相关性，建立分层时序多示例学习模型，该模型由视频帧‑视频片段的底层模块以及视频片段‑视频的顶层模块构成。该方法使用从视频中提取的头部姿态、面部表情以及身体姿态三类特征以及视频级的学习参与度标签训练评估模型，该模型不仅能够得到视频级的学习参与度，而且能够得到所有视频片段的学习参与度。本发明的实现方法便捷、高效、计算简单，使学习参与度评估精度得到可靠的保证。
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公开(公告)号：CN117521452A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479204.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于时空有限元模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：接收针对机器人结构件的仿真优化指令；基于所述结构件对应的属性信息，构建所述结构件的有限元模型；在仿真环境中对所述结构件施加热载荷，基于所述属性信息以及所述结构件在指定时间内产生的热量信息，确定所述结构件对应的时空热传导控制方程；根据所述时空热传导控制方程，确定所述有限元模型对应的全局热传导有限元方程；在预设时空边界条件的约束下，根据所述属性信息对所述全局热传导有限元方程进行解析，确定所述结构件对应的温度场分布信息，以根据所述温度场分布信息对所述结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN112505723B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110144837.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于导航点选择的三维地图重建方法，属于地图三维重建技术领域。该三维地图重建方法为：使用单线激光雷达对室内环境进行扫描并建立二维栅格地图，在获得的二维栅格地图上选取贴近地图边界的若干导航点，依据这些导航点形成一条路线，驱动机器人沿着该路线边行走边进行三维重建，即能够针对地图边界的物体较多的区域进行扫描，在行走过程中逐渐扩大所建立的二维栅格地图范围，多次循环后能够建立当前室内场景的全部三维地图。本发明的三维地图重建方法具有建图完整、能够较好地重建室内环境边缘区域物体的特点。
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公开(公告)号：CN117021863B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311278681.3
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G11/16
Abstract: 本申请涉及一种阻尼可调的悬挂装置及轮式机器人。阻尼可调的悬挂装置包括阻尼调节组件以及悬挂连接组件，悬挂连接组件包括横向连接件、调节柱、固定座及第一弹性件，调节柱包括固定端及滑动端，横向连接件连接于固定端，固定座可活动地连接于滑动端；第一弹性件套设于调节柱，并弹性作用于横向连接件及固定座；其中，固定座包括安装基板，安装基板开设有轴向贯通安装基板的安装腔室，阻尼调节组件安装于安装腔室，调节柱的滑动端依次穿设阻尼调节件及挤压件；在外力的作用下，挤压件能够挤压阻尼调节件，使阻尼调节件的内周壁变形抱紧调节柱。本申请提供的阻尼可调的悬挂装置的弹力在一定范围内连续可调，且整体结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN117017124B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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