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公开(公告)号：CN105015748B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410163423.5
申请日：2014-04-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC分类号： Y02T70/59
摘要： 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的螺旋桨驱动波浪能转化机构，包括壳体、卷轮、封板、传动机构及螺旋桨，壳体上左右两侧分别设有型腔，每个型腔内均转动安装有卷轮；型腔的上下两面均设有封板，左右两型腔上面的封板位于同侧，下面的封板位于同侧、且与上面的封板安装方向相反，封板的一侧安装在壳体上，另一侧为在水流通过时可开启的自由侧；卷轮上均布有多个叶片，每个卷轮的轮轴均通过传动机构连接有同向旋转的螺旋桨；转化机构在升降的过程中，水流由左右两型腔的同一侧经过，通过卷轮带动螺旋桨转动，左右两侧型腔中的卷轮旋转方向相反。本发明具有操作简单，故障率低，安全可靠，成本低，绿色环保等优点。
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公开(公告)号：CN103770923B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201210400745.8
申请日：2012-10-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H19/02
CPC分类号： Y02T70/59
摘要： 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上安装有随旋转轴一起转动的挡块，在旋转轴上套设有使翼板复位的扭转弹簧；所述翼板运动调节控制机构为位于壳体内的挡板，该挡板通过安装在壳体上的调节螺栓支撑，所述挡板位于挡块的下方，随旋转轴转动的挡块通过与挡板接触对翼板的转动限位。本发明具有操作简单，故障率低，安全可靠，可调节，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104682081A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310640027.2
申请日：2013-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC分类号： H01R13/523 , H01R13/405 , H01R24/38
摘要： 本发明涉及水下设备用连接装置，具体地说是一种水密同轴连接器，包括可相互插拔并通过螺纹连接拧紧的同轴插座及同轴插头，同轴插座通过灌注环氧树脂并固化成形的方式将公插针，屏蔽套，插座同心件，插座固定件等固化形成一个整体；同轴插头通过灌注环氧树脂并固化成形的方式，配合橡胶硫化等工艺将多个零件成形为一个整体。同轴插座与同轴插头内多数零件均采用同轴布置，保证了水密同轴连接器插拔的安全性与操作的简易性；全双密封结构设计，保证了大深度下的水密性；内部无空腔设计保证了其具备很高的抗压强度；本发明具有结构简单紧凑，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好，信号稳定，抗干扰能力强，使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN104682019A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639354.6
申请日：2013-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H01Q21/30 , H01Q1/12 , H01Q1/42 , H01R13/523
摘要： 本发明涉及组合天线，具体地说是一种水下机器人用铱星与GPS组合天线，包括依次密封连接的天线转接组件、固定底座、连接管及天线组合件，天线转接组件包括水密电缆、定形骨架、接头定位环及同轴连接器，定形骨架与固定底座密封连接、一端设有接头定位环，同轴连接器插入接头定位环内，一端与水密电缆相连，水密电缆与定形骨架密封连接；天线组合件包括天线罩固定件、铱星天线、GPS天线及天线罩，天线罩固定件的一端与连接管密封螺纹连接，另一端与天线罩密封相连，铱星天线及GPS天线均封装在天线罩内，并分别通过同轴信号线与同轴连接器的另一端相连。本发明具有结构简单、水下密封性能及天线信号良好，易于安装等优点。
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公开(公告)号：CN102079374B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN200910220203.0
申请日：2009-11-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/14
摘要： 本发明涉及水下机器人浮力调节设备，具体地说是一种水下机器人用自回油式浮力调节装置，包括内皮囊、直流电机、电磁阀、柱塞泵、艉部端盖及外皮囊，艉部端盖与水下机器人筒体密封连接，外皮囊安装在艉部端盖的外侧；内皮囊、直流电机、电磁阀及柱塞泵分别安装在抽真空处理的水下机器人筒体内，由直接电机驱动的柱塞泵的一端通过管路与内皮囊相连接，另一端通过管路与外皮囊相连接，在该管路上安装有单向阀，在柱塞泵连接内皮囊的管路及单向阀连接外皮囊的管路之间并联连接有电磁阀。本发明由直流电机驱动柱塞泵工作，实现排油，通过开启电磁阀实现自动回油，进而调节水下机器人的浮力，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN102486633A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010573970.2
申请日：2010-12-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 俞建成
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法，输入水下滑翔机初始化参数；将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值；采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条件下的G函数值；确定最大G函数值对应的滑翔角度；将滑翔速度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔速度约束条件，则运动参数约束条件数值中的滑翔深度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔深度约束条件，确定G函数值序列中的最大值，该G函数值序列中的最大值所对应的滑翔速度、滑翔深度和滑翔角度即为最优的滑翔运动参数。本发明综合优化了水下滑翔机的系统能耗特征和运动性能，提高水下滑翔机的能源利用率，提高水下滑翔机系统的续航能力。
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公开(公告)号：CN102059927A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200910222487.7
申请日：2009-11-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架的两侧对称设有多个轮桨驱动模块，两侧相邻的轮桨驱动模块之间设有安装在框架上的足板驱动模块；所述轮桨驱动模块包括轮桨直接驱动关节及回转关节，轮桨直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用基于轮桨-足板混合驱动的一体化总体结构形式，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时保障了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；运动灵活，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN101417698A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710157714.3
申请日：2007-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52 , G05B19/042 , H02J15/00
摘要： 本发明涉及水下抛载技术，具体地说是一种用于水下抛载的方法及控制装置。其抛载方法基于电热原理的抛载控制方式，采用电阻丝材料为抛载用挂接物、电容为储能元件，所述储能元件自接收到抛载信号后将事先存储在其中的电量在微秒级的时间内释放，以熔断电阻丝的方式实现稳定、快速、可靠地抛载。
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公开(公告)号：CN115476994B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211280005.5
申请日：2022-10-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人帆船用翼帆，具体地说是一种无人帆船用可折叠翼帆，采用多连杆及凸轮机构实现硬质翼帆的折叠与伸展，同时采用柔性帆布和硬质碳纤维蒙皮结合的形式，实现机翼型翼帆的平面折叠。本发明结构简单，设计精巧，机构可靠稳定，具有较好的工程实用性，通过控制翼帆的平面折叠，可简化帆船布放回收，放置运输等保障措施，同时可实现帆船在复杂海况下的减摇增稳。应用本发明设计的可折叠翼帆结构可提高无人帆船的远海高海况适应性，提升无人帆船的全天候观测能力，对提高无人帆船实现高海况下海气界面高分辨率环境要素长时获取能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117585133A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311670534.0
申请日：2023-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船挂装式模块化转向系统，包括船体连接基板、挂装座、艉部导流罩、船舵主体驱动模块、舵片支撑架及舵片，船体连接基板安装于无人帆船的艉封板，舵片支撑架安装于挂装座的下侧，舵片设置于舵片支撑架上。本发明使整个转向系统形成一个独立的模块，可方便地将除船体连接基板及艉部导流罩以外的无人帆船挂装式模块化转向系统的其余部分直接挂装到船体连接基板上，且转向系统内部结构安装连接简单；当转向系统出现故障时，可将除船体连接基板及艉部导流罩以外的无人帆船挂装式模块化转向系统的其余部分进行整体替换，缩短检修时间，保证正常使用，换装转向系统时也不会对船身结构造成破坏。
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