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公开(公告)号：CN117446209A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311708019.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于共面安装电推力器的矢量机构角度调整方法及装置，其中方法包括：根据角动量积累为零的原则计算理论质心位置；确定所述理论质心位置的理论转角是否在矢量机构的角度调整范围内，若否，则根据所述理论质心位置和所述角度调整范围，确定使得目标函数为最小值的目标转角，以按照所述目标转角对矢量机构进行角度调整；所述目标函数为电推力器在位置保持期间的角动量积累值。本方案，能够在面对矢量机构的调整角度受限于其调整范围的情况下实现矢量机构的角度调整。
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公开(公告)号：CN108959734B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810623473.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于实时递推太阳光压力矩辨识方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：使得通过姿态反馈控制维持卫星的三轴稳定姿态；建立太阳光压力矩估计模型；利用轨道系角动量方程建立太阳光压力矩和角动量的动力学方程，并将动力学方程离散化；按照固定的时间间隔采集卫星在轨的角动量,根据角动量变化计算在轨实际太阳光压力矩；然后计算三轴修正增益系数；对太阳光压估计模型系数进行修正；利用卫星地方时角级数系列矩阵更新预测误差方差；根据太阳光压系数系列得到为太阳光压系数。本发明解决了卫星在轨的太阳光压力矩计算,并提高了太阳光压力矩计算的精度，在进行太阳光压计算时不需要考虑卫星各个表面的几何形状、光学特征等因素。
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公开(公告)号：CN115809584B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310050748.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及航天器姿态控制技术领域，本发明提供了一种变构型变参数的复杂连接多体动力学建模方法，方法包括：确定带有多个挠性附件的航天器所具有的多个构型状态；根据动力学模型参数，建立每一个构型状态下包含所有挠性附件的刚柔耦合动力学模型；将挠性附件的运动过程视为挠性附件相对连接点的转动运动和挠性附件的质心相对连接点的平动运动，针对每一个挠性附件建立该挠性附件相对连接点的转动运动方程和建立该挠性附件的质心相对连接点的平动运动方程，以模拟每一个挠性附件的连续运动过程。本方案，能够针对带有多个挠性附件的航天器，实现包含挠性附件运动过程的多体动力学系统动态建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115809584A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202310050748.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及航天器姿态控制技术领域，本发明提供了一种变构型变参数的复杂连接多体动力学建模方法，方法包括：确定带有多个挠性附件的航天器所具有的多个构型状态；根据动力学模型参数，建立每一个构型状态下包含所有挠性附件的刚柔耦合动力学模型；将挠性附件的运动过程视为挠性附件相对连接点的转动运动和挠性附件的质心相对连接点的平动运动，针对每一个挠性附件建立该挠性附件相对连接点的转动运动方程和建立该挠性附件的质心相对连接点的平动运动方程，以模拟每一个挠性附件的连续运动过程。本方案，能够针对带有多个挠性附件的航天器，实现包含挠性附件运动过程的多体动力学系统动态建模。
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公开(公告)号：CN113734469B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111006812.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种电推力器位置保持推力分配方法和系统，该方法包括：根据位置保持漂移率控制量，确定两台电推力器的法向指向档位；根据确定的两台电推力器的法向指向档位，分别计算得到第一电推力器的目标推力方向[Xn,Yn,Zn]和开机时长Δtn，以及第二电推力器的目标推力方向[Xs,Ys,Zs]和开机时长Δts；计算得到第一理论矢量调节机构转速ωn和第二理论矢量调节机构转速ωs；将[Xn,Yn,Zn]和Δtn分配给第一电推力器，将[Xs,Ys,Zs]和Δts分配给第二电推力器，将ωn分配给第一矢量调节机构，将ωs分配给第二矢量调节机构。本发明采用完全解析的方法计算电推力器开机时长和速度增量，充分考虑了实际工程约束，可满足静止轨道卫星的位置保持任务需求。
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公开(公告)号：CN111240208B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010153197.8
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向航天器执行机构故障的容错控制方法，首先考虑航天器系统的性能设计了标称控制器K0，使得闭环控制系统具有良好的响应特性；然后，考虑系统的故障影响设计了鲁棒控制器K1，使得闭环控制系统在故障时仍能确保稳定；最后，基于GIMC(Generalized Internal Model Control)控制器架构将K0和K1进行合成，得到容错控制器Q。本发明方法与现有方法相比，使得航天器能够在无故障时保持良好的动态性能，同时在执行机构故障时具有良好的容错能力，并且所设计的控制方法和系统结构形式简单、设计流程简洁、便于在轨实施。
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公开(公告)号：CN112061424A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010687180.0
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开一种基于融合目标姿态的机动过程能源角动态跟踪方法，一方面综合电推轨控坐标系、电推点火压倾角需求、太阳矢量方向、轮控能力关系，给出电推点火过程满足能源角精度指标的动态跟踪能源角计算方法；另一方面，根据电推轨道转移中的点火方向调整需求，通过轨迹规划获取机动过程每个时刻的目标姿态四元数，实时解算针对当前时刻、当前轨位的目标能源角，得到相对点火方向调整初始时刻的能源角偏差，以轨控点火方向所在轴作为姿态补偿欧拉轴，将能源角偏差作为姿态补偿欧拉角，获取融合目标姿态，从而在电推点火方向调整到位后即刻满足对日能源要求。该方法已在轨应用于我国新一代地球同步轨道大型卫星平台，具有高度的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN111637901A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010351844.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于非齐次方程解的多陀螺故障诊断与重构方法，适用于多个陀螺测量的航天器。本发明是针对m个陀螺描述的一般性非齐次方程组进行解算，该方程组含有3个未知量和m个方程，通过等价变换，将得到由m个陀螺测量值描述的卫星3轴角速度以及m-3组陀螺关联方程。通过对陀螺的关联方程进行处理，不仅可以快速实现对多个陀螺的故障定位，而且还可以同时规避多个问题陀螺实现陀螺组快速自重构设计。本发明的方法给出了多陀螺异常定位与重构的通用设计方法，应用范围广泛，适用于各型号卫星的陀螺自主异常定位与重构设计。
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