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公开(公告)号：CN115688861A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211337217.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/042 , G06N3/092 , G06Q50/26 , G06Q10/0637
Abstract: 本发明涉及一种用于混合交通环境行为决策的模块化图强化学习系统，包括：混合交通环境模块：用于提供混合交通运行环境，并将环境状态发送至图表征模块；图表征模块：用于通过环境状态生成节点特征矩阵和邻接矩阵；图强化学习模块：用于接收节点特征矩阵和邻接矩阵，并进行处理，生成驾驶策略；合作驾驶行为模块：基于驾驶策略生成驾驶行为和控制指令，控制车辆运行。本发明系统可以根据需要对各个主要模块，即混合交通环境模块、图表征模块、图强化学习模块中的图神经网络单元和深度强化学习单元，以及合作驾驶行为模块，进行替换、改进和二次开发。
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公开(公告)号：CN115180048A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210930819.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种可重构模块化机动性越野无人运输平台，包括运输平台主体，所述运输平台主体包括若干可重构运输板材，相邻所述运输板材之间可拆卸连接，所述运输平台主体底部设置有若干驱动平台，每个所述驱动平台与所述运输平台主体之间分别固定连接有多自由度连接机构。本发明结构简单，操作便捷，能够在根据工作空间进行调整，在保证正常通行的前提下保证了运输能力，对工作环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN102980580A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210466941.5
申请日：2012-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于张量积多胞鲁棒H2滤波的无陀螺卫星姿态确定方法，属于飞行器技术领域。本发明针对卫星姿态动力学方程和运动学方程的非线性特性，提出了基于张量积转换的多胞鲁棒H2滤波，将非线性滤波问题转化为线性滤波问题；首先建立姿态确定系统的状态方程和星敏感器测量方程，并利用雅可比线性化将非线性系统化为线性变参数误差系统，然后根据张量积模型转换建立LPV系统多胞模型描述，并结合鲁棒H2滤波获取姿态确定系统的状态估计校正量，最后利用估计校正量对EKF方法获取的姿态一步预测量进行校正，获取姿态估计值；避免了EKF方法中实时计算更新滤波增益，大大减小了滤波计算量。
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公开(公告)号：CN101231232A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710063037.9
申请日：2007-01-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于有机气体检测的检测方法。本方法以含磷酰杂菲小分子酯类化合物及其衍生物ODOOB－DBC为作用成分，通过将该化合物以加热熔融或制成溶液的方式涂覆在固体表面，并通过加热获得有机气体响应层的检测方法。该种化合物兼有聚集发光和有机气体诱导结晶的特性，并能够对大多数有机气体进行响应排列，从而达到检测有机气体的作用。该种检测方法具有有机气体和有机溶剂的响应特性，能够用于工业上有机气体微量泄漏检测与成分分辨等方面。
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公开(公告)号：CN115258727B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210875723.0
申请日：2022-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及重型车辆运输技术领域，特别是涉及一种装甲车辆铁路运输回转系统，包括火车车板，火车车板上部转动连接有回转平台，回转平台底部四角分别铰接有支撑部，回转平台一端设有若干渡板；回转平台中心套设有旋转单元，旋转单元一端与回转平台固接，旋转单元另一端与火车车板固接，旋转单元使回转平台与火车车板相对转动。本发明可以达到缩短装甲车辆的装卸时间，简化装甲车辆装卸的过程，节省大量时间和空间资源的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258727A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210875723.0
申请日：2022-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及重型车辆运输技术领域，特别是涉及一种装甲车辆铁路运输回转系统，包括火车车板，火车车板上部转动连接有回转平台，回转平台底部四角分别铰接有支撑部，回转平台一端设有若干渡板；回转平台中心套设有旋转单元，旋转单元一端与回转平台固接，旋转单元另一端与火车车板固接，旋转单元使回转平台与火车车板相对转动。本发明可以达到缩短装甲车辆的装卸时间，简化装甲车辆装卸的过程，节省大量时间和空间资源的目的。
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公开(公告)号：CN115121305A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210823817.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明涉及一种新型数字微流控芯片及其制备方法，属于数字微流控与MEMS技术的交叉领域。本发明以简化DMF芯片制作难度和降低芯片制作成本为目的，使用PCB加工工艺中的阻焊层来作为数字微流控芯片的介电层，后续只需要制备疏水层，省去了给PCB基板覆膜的工艺，从而达到避免上述PCB芯片覆膜问题的目的。并且，将PCB板上的过孔进行填充，能够形成驱动液滴移动的介电泳力或介电润湿力，以消除液滴在芯片上移动的阻力。
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公开(公告)号：CN113781576A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111031047.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械工程技术领域，公开了一种多自由度位姿实时调整的双目视觉检测系统、方法、装置，多自由度位姿实时调整双目视觉模块以及双目视觉实时标定模块；多自由度位姿实时调整双目视觉模块，包括感知单元、旋转控制单元、位移控制单元；用于进行视觉信息的感知；双目视觉实时标定模块，用于利用高清单目摄像头进行多自由度位姿实时调整双目视觉模块的标定。本发明能够同时实现双目视觉的自适应调节以及实时标定的稳定性。本发明在基本双目视觉系统的基础上添加了伺服电机、电动推杆以及单目高清摄像头对感知摄像头进行实时的位姿评定，从而实现实时的标定，具有较高的鲁棒性，对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN113002654A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110167387.X
申请日：2021-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机械工程技术领域，公开了一种四足轮腿式仿生大行程可调越野悬架机构及控制方法，轮毂连接关节与连杆结构连接，连杆结构设置有第一连杆和第二连杆；第一连杆通过第一转动副结构与第二连杆连接，第一转动副结构与第三连杆连接，第三连杆与第一车身连接关节连接；第二连杆通过第二转动副结构与可伸缩杆连接，可伸缩杆与第三车身连接关节连接，第二转动副结构与第四连杆连接，第四连杆与第二车身连接关节连接。本发明利用仿生学思维针对车辆平台进行设计，有效提高了悬架机构提供给车体的垂向动行程，而且各个车轮实现独立可调可控，极大的提高了车辆平台应对特种环境时的通过能力。
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公开(公告)号：CN106772654A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611102047.4
申请日：2016-12-02
IPC: G01V8/00
CPC classification number: G01V8/005
Abstract: 本发明提出一种基于可重构反射阵列的毫米波人体安检系统，包括：多个馈源天线，用于发射电磁波，并接收多个可重构反射阵列反馈的人体散射回波；多个可重构反射阵列，接收电磁波，并控制电磁波辐射至待检人体的区域，并将人体散射回波反馈至多个馈源天线；位置传感器，实时获取待检人体的位置信息；多通道毫米波收发组件，产生电磁波，将电磁波传输至多个馈源天线，并将人体散射回波下变频至基带信号；控制装置，根据位置信息对可重构反射阵列进行控制，以调整电磁波的辐射区域，并实时分析人体散射回波的基带信号，以据此对待检人体进行成像。本发明具有与相控阵雷达相似的波束电扫描能力，可在人行走过程中实现成像检测，具有高通过率的优点。
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