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公开(公告)号：CN114432229B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210126872.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种靶向投递的微T型机器人装置，所述装置包括：包括在T型结构中的横向头部与竖向尾部，其特征在于，所述横向头部和所述竖向尾部连接处在T型结构的竖向部分，所述竖向尾部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相与磁性纳米微粒，所述横向头部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相，内部嵌有免疫细胞。本申请能够不需要免疫细胞“武装”抗体片段，实现免疫细胞准确到达病变位置进行高效、定向的治疗。
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公开(公告)号：CN116687510A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310678879.4
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四级桨叶清栓微机器人、制备方法及磁场驱动清栓微机器人系统，涉及微型机器人技术领域，包括材质为生物可降解材料的锥形钻头、主体直杆和四级桨叶组；锥形钻头的底部与主体直杆连接，主体直杆内部设有溶栓药物，四级桨叶组沿轴向排布于主体直杆外周面上，桨叶组包括以主体直杆的轴线呈中心对称的三片桨叶，相邻两级桨叶组中的桨叶交错排布，桨叶为圆头结构，桨叶的厚度由外至内厚度逐渐增大，微机器人表面涂覆有磁性膜并进行定向充磁处理。本发明可在运动系统的精准控制下获得较强的运动能力和稳定的运动状态，实现血管内钻碎血栓，并且术后微型机器人可生物降解释放溶栓药物，以解决钻孔后下游血管栓塞问题。
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公开(公告)号：CN114164106B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111372784.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本申请公开了一种诱导原代皮层神经元轴突定向生长的三维组合微流道，包括：软光刻支撑流道和双光子光刻轴突生长支架；软光刻支撑流道上开设有第一交互接口和第二交互接口，软光刻支撑流道内设置有第一细胞腔室和第二细胞腔室；第一细胞腔室与第一交互接口连通，第二细胞腔室与第二交互接口连通；双光子光刻轴突生长支架嵌合于软光刻支撑流道内，双光子光刻轴突生长支架包括贯通双光子光刻轴突生长支架的生长空腔，生长空腔的第一端与第一交互接口连通，第二端与第二交互接口连通；生长空腔包括至少一个上升段，上升段由生长空腔在Z轴方向上变化形成。本申请解决了相关技术中的流道难以实现定向流动条件下神经轴突的三维定向生长的问题。
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公开(公告)号：CN114668505A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210413127.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质，磁控螺旋微机器人的控制方法包括：通过视觉灰度检测方法确定微型管道中固态异物的覆盖范围；控制磁控系统输出可调频率的旋转磁场驱动微机器人沿着预定轨迹钻头状推进；通过图像采集装置实时获取所述微机器人的实时动态信息；基于所述实时动态信息调整微机器人的磁场，直至所述微机器人能够穿过微型管道中固态异物区域。该磁控螺旋微机器人的控制方法改善了现有技术中微机器人不能根据不同的任务切换控制策略，且微机器人的运动姿态不够稳定的问题。
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公开(公告)号：CN114179063A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111553731.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种异质血管化人工骨骼肌组织、制备方法及微型机械臂，属于仿生机械臂技术领域。异质血管化人工骨骼肌组织包括多对沿长轴方向对称设置且具有不同曲率的条状肌肉带，每条条状肌肉带包括多根沿长轴方向分层交替排布的仿生微肌束和中空微纤维，仿生微肌束和中空微纤维通过第一水凝胶连接。微型机械臂包括异质血管化人工骨骼肌组织、执行机构和电极刺激机构；所述电极刺激机构位于异质血管化人工骨骼肌组织的两端，执行机构固定在一对异质血管化人工骨骼肌组织之间。该机械臂使用异质血管化人工骨骼肌组织作为驱动，无需使用电机和复杂的机械结构，有效减少了外围驱动设备的体积，实现了机械臂装置的微型化与轻型化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110548214B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910788938.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于不同微电极的微型智能海藻酸钙水凝胶末端操作器的制备方法。该方法包括电沉积步骤，令沉积溶液在非均匀磁场作用下沉积与阳极表面；处理步骤，将所得水凝胶微结构转移到氯化钙溶液中，令水凝胶微结构充分自卷；拾取步骤，将自卷的藻酸盐单层膜微结构收集在培养皿中，置于特定环境下保存。本发明能够提供一种可降解的、方便的微操作器，它可以被局部地制成不同的功能部件。
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公开(公告)号：CN112556729B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011345879.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明公开了一种主动式仿生触须传感器及装置，涉及触须传感器技术领域，包括触须、轴承结构、上支撑盖、电磁铁安装座、电磁铁、摆锤和下支撑盖；上支撑盖的下端部与下支撑盖的上端部通过电磁铁安装座连接在一起；轴承结构嵌套在上支撑盖的上端部，电磁铁的一端安装在电磁铁安装座的底部，电磁铁的另一端悬空；摆锤位于电磁铁安装座之上，且触须的一端穿过轴承结构与摆锤的一端连接在一起，摆锤的另一端布置有多个永久磁铁。本发明通过电磁驱动仿生触须的方式实现物体尺寸、形状、方位、纹理与位置的主动式检测。
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公开(公告)号：CN112556729A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011345879.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明公开了一种主动式仿生触须传感器及装置，涉及触须传感器技术领域，包括触须、轴承结构、上支撑盖、电磁铁安装座、电磁铁、摆锤和下支撑盖；上支撑盖的下端部与下支撑盖的上端部通过电磁铁安装座连接在一起；轴承结构嵌套在上支撑盖的上端部，电磁铁的一端安装在电磁铁安装座的底部，电磁铁的另一端悬空；摆锤位于电磁铁安装座之上，且触须的一端穿过轴承结构与摆锤的一端连接在一起，摆锤的另一端布置有多个永久磁铁。本发明通过电磁驱动仿生触须的方式实现物体尺寸、形状、方位、纹理与位置的主动式检测。
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公开(公告)号：CN108582093A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810280415.7
申请日：2018-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00 , F16L55/32 , B62D57/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条变径的管道探测机器人，包括：车轮组，包括左半球式车轮(1)、右半球式车轮(10)；车轮驱动装置，能够驱动所述车轮组，使得所述左半球式车轮(1)和右半球式车轮(2)分别转动；变径装置，包括齿轮齿条减速箱(3)，其与所述车轮组连接，带动左半球式车轮(1)和右半球式车轮(10)径向移动实现变径；以及支撑板(8)，将所述车轮驱动装置与所述变径装置连接在一起。本发明旨在解决时下狭小管道的探测难问题，实现当下大部分管道作业，提供了一款可灵活变径的球式探测机器人及其控制方法。
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