公开(公告)号：CN109241553B

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201810791769.8

申请日：2018-07-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 危清清 ,  张文明 ,  张磊 ,  刘鑫 ,  王耀兵 ,  邹大力

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。

公开(公告)号：CN108897023A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810384319.7

申请日：2018-04-26

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 赵峭 ,  黄美丽 ,  王大轶 ,  包泽宇 ,  赵小宇 ,  李佳宁 ,  王永富 ,  周静 ,  张磊 ,  刘德成 ,  邹元杰 ,  史纪鑫

IPC: G01S19/42

Abstract: 本发明提供了一种星上自主的非合作机动目标跟踪保持变轨方法，利用经典的C-W方程作为相对运动模型，将追踪航天器和空间非合作机动目标之间的相对运动关系进行线性化处理，简化计算量，在星上硬件设备能力有限的前提下，实现星上自主计算。同时在跟踪保持变轨策略设计时充分考虑追踪航天器的能力约束，引入追踪航天器推力器的最大点火时间约束、两次点火间的最短时间间隔约束，实现追踪航天器在工程约束下的对空间非合作机动目标跟踪保持变轨策略的设计方法。

公开(公告)号：CN108692729A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810417622.2

申请日：2018-05-04

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王大轶 ,  张磊 ,  黄美丽 ,  包泽宇 ,  赵小宇 ,  王永富 ,  邹元杰 ,  史文华 ,  周静 ,  赵峭 ,  刘德成 ,  史纪鑫

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标相对导航协方差自适应修正滤波方法和系统，该方法包括：建立空间非合作目标在观测卫星质心轨道坐标系下的非线性相对运动模型与仅测角相对导航观测模型；基于无迹卡尔曼滤波算法，根据所述非线性相对运动模型与仅测角相对导航观测模型，解算得到观测量预测值、观测协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵；给定观测窗口宽度，根据窗口内观测量的观测协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵，对测量噪声方差矩阵和状态噪声方差矩阵进行修正。本发明满足了空间非合作目标仅测角相对导航的应用需求，具有计算量小、收敛性强的特点。

公开(公告)号：CN108414170A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810211479.1

申请日：2018-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张学习 ,  王长利 ,  钱明芳 ,  李建超 ,  耿林 ,  曾磊 ,  姜水清 ,  张磊 ,  王耀兵

IPC: G01M5/00

CPC classification number: G01M5/005

Abstract: 本发明提出了一种大尺寸轴形零件弯扭同步加载条件下刚度测量装置，属于机械设备技术领域。所述装置包括底座、方钢管、T型梁，扭矩加载臂和弯矩加载臂等部件，可应用于大尺寸轴形零件的刚度测量和薄壁管件、异形零件的刚度测量领域中。可同时同步施加弯矩和扭矩载荷，能提高零件在扭矩作用下弯曲刚度测量的准确性、以及弯矩作用下扭转刚度测量的准确性。