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公开(公告)号：CN1190683C
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN03102373.8
申请日：2003-02-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种利用平面镜构成立体图像的观看装置，是采用平面镜成像技术，将两个不同位置的平面视图分别成像于一个指定的固定位置，成为两个重叠在一起的虚像，观看者的左、右两眼分别通过该装置的两组(或一个)平面镜，观看该虚像。因为这两个视图是事先从两个不同视角对同一个三维立体拍摄对象摄取的平面透视图，且分别放在两个特定位置上，使之产生的虚像处于同一位置，因此可以给观看者产生立体视觉。本发明装置的结构形式有多种，其中平面镜可以是四个、两个或一个，其与两个视图的位置安排有多种方式。本发明可以用来观看静止的图片，也可以观看显示屏或电视机屏幕上的运动图像。
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公开(公告)号：CN1397408A
公开(公告)日：2003-02-19
申请号：CN02128932.8
申请日：2002-08-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种双滚轮式机器人行走装置，包括有：分别位于该机器人左右两侧的两个滚轮，分别为两个滚轮提供驱动力矩的两个电机，以及传动装置；其特征在于：该机器人的质心位于该两个滚轮的轴心连线的下方，使该机器人具有稳定性。该机器人行走装置使用电机驱动两个滚轮转动，使该机器人前进、后退或左右转弯，使机器人在运动或静止时都处于稳定平衡状态，越野性好。由于两个行走滚轮的直径较大，遇到路面起伏时，颠簸较小；对于路面起伏较小时，其前进速度基本不受影响。另外，依靠两个滚轮差动转向，具有转弯半径小、转向灵活的优点，甚至可以实现转弯半径为零的原地旋转180°进行掉头。
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公开(公告)号：CN117863788A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410168372.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人，该球形机器人包括具有保护其内部机构、为其在飞行模式下提供额外升力和在陆地滚动模式下提供壳体支撑的类涵道式球壳机构，飞行模式下提供所需升力的共轴双旋翼驱动机构，陆地滚动模式下提供所需力矩的陀螺框架驱动机构，在两种运动模式下提供姿态调整所需力矩的变质心驱动机构。本发明通过变质心驱动机构分别与共轴双旋翼驱动机构、陀螺框架驱动机构的协同作用，实现球形机器人的两栖运动功能。本发明具有结构简单灵活、运动模式可变、地形通过性强的优点，可满足在矿井废墟、森林溶洞等非结构化环境中进行抢险救灾、侦察探测等工作任务的需求。
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公开(公告)号：CN114939877B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210547443.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京邮电大学 , 北京师范大学 , 煤炭科学技术研究院有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种用于月球基地建造的可移动操作球形机器人。发明所述可移动操作球形机器人包括：柔索驱动可展开球壳(1)、“刚‑柔”耦合超冗余操作臂基座(2)、软性末端缓冲关节(3)、“刚‑柔”耦合伸缩关节(4)、球内天线(5)、球内太阳帆(6)、自动释放和锁定机构(7)、灵巧臂(8)、灵巧臂末端(9)。通过“刚‑柔”耦合超冗余操作臂的构型变化作为球形移动状态的质心变化机构，实现球形机器人的灵活平稳滚动，到达指定位置后，双灵巧臂能够辅助球壳完全打开，两个大型超冗余操作臂与灵巧臂协同操作并完成对外操作，机器人具备可对外操作的球内多臂特性，移动状态下能够实现多机器人的组合协作越障，实现环境适应与多机协作。
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公开(公告)号：CN113277127B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086040A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110533771.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种开合式的可重构球形机器人，该球形机器人主要包括左右半球壳、重摆机构、驱动机构、伸缩机构以及对接机构等。左右半球壳闭合可进行单体滚动；左右半球壳通过伸缩机构打开可进行单体差速运动，并通过一对活动对接机构和一对固定对接机构可实现多个机器人之间的连接以及构型变换。本发明提出的可打开式可对接球形机器人：当球壳闭合时，左右驱动电机同速输出，重摆驱动电机调节重摆左右摆动从而控制球形单元的转弯；当球壳打开时，通过控制左右驱动电机的同速与差速输出，控制球形单元的直行与转弯运动。单个球形单元具有独立运动的能力，当有多个球形单元或具有同样对接机构的机器人时，多个机器人可组成不同构型以满足任务需求。该开合式的可重构球形机器人可以在闭合状态和打开状态下相互切换，且在打开状态下，可通过对接机构的组合，完成多个球形单元的对接以及构型变化，使其不仅具有灵活的运动和变化能力，增强了球形机器人的对外操作和多球形单元协作能力。
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公开(公告)号：CN108015767B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201711238341.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。
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公开(公告)号：CN107053177B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710238145.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的基于筛选和最小二乘法的手眼标定算法，主要由初始数据处理、数据筛选、转置运算、最小二乘法和精度检验组成。数据筛选通过设定角度阈值去除绕旋转轴旋转角度不大于阈值的移动过程数据。转置变换替代传统手眼标定算法求解旋转矩阵过程中的后两次求逆运算，从而减小了由于多次求逆造成的累积误差，改善了传统手眼标定算法。精度检验中提出用投影后的定位误差来衡量标定误差。最小二乘法应用在求解手眼关系旋转矩阵和平移向量中。该算法适用性强，鲁棒性好，而且实验证明在x、y和z三个方向的标定精度均在1mm以内，从而可以更好地标定工业机器人手和眼之间的相对关系，为机器人视觉伺服奠定基础。
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公开(公告)号：CN111216141A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010078488.5
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种可对接重构球形机器人，其在单个球运动时具有高机动性，多个球对接重新构型后可成为蛇形或四足机器人等构型。在球形机器人单个球运动的基础上将其模块化设计，两个摆动接口和四个固定接口保证其能与其他单元球对接重构成为蛇形机器人或四足机器人构型。机器人可以通过对接重构实现全方位单体滚动、蛇形行进、四足式行走、协同作业等多种运动方式。其优点在于，既拥有单个球高机动运动能力，对接后又能重构成为其他构型的机器人，使球形机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。此发明可适应野外复杂环境和地形，适应野外侦察、救灾应急等非结构化动态未知环境，此发明将在军事侦察、救灾等领域发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN110843439A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911212043.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖双球机器人，它包括车桥、固定在车桥两端的球壳、驱动球壳运动的驱动机构、浮力调节装置、搭载舱和太阳能电池板。搭载舱固定在球壳内，球壳在浮力调节装置的作用下，深入水下或漂浮在水面或行走在陆地；在驱动机构的作用下，球壳搭载着搭载舱在水下、水面、陆地行走，完成相应的作业操作。本发明通过水下推进器与转动电机相结合实现机器人水陆两栖行走，利用太阳能向机器人提供不间断动力，实现机器人长时间、远距离作业。本发明具有不倾覆、转向灵活、续航时间长的特点。本发明可广泛应用于野外救援、近海岸登陆、海洋学研究和调查、海上航道勘测、海洋渔业开发等任务。
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