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公开(公告)号：CN115648448B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211597626.6
申请日：2022-12-14
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及石材加工方法，特别涉及一种基于绳锯机的异型弧板石材加工方法。包括绘制异型弧板前端曲线边缘的轮廓曲线、原点建立工件坐标系、对轮廓曲线进行离散、离散点组合成对形成一瞬时加工状态、计算出各瞬时加工状态下的各个坐标轴的目标位置、形成对应的加工程序，在六轴绳锯机上完成加工。实现异形弧板石材的自动化加工方法，提高了异型石材弧板的加工效率，提高了异形石材弧板的质量，减少了人力投入进而降低了异型弧板石材的加工成本。
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公开(公告)号：CN115578376B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211411671.8
申请日：2022-11-11
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
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公开(公告)号：CN115624233A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211344589.8
申请日：2022-10-31
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明属于鞋材刷胶领域，具体涉及一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法，包括工艺数据生成部分和刷胶实时补偿控制部分，通过对机器人刷胶路径进行仿真模拟，以获得所需的刷胶压力、刷胶位移及出胶量等参数，并通过调整刷胶装置与鞋面之间的位移对刷胶压力进行补偿，调整微型螺杆泵转速对出胶量进行补偿，以解决刷胶过程中胶水厚度不一致的问题，保证刷胶过程中胶水的厚度均匀，提高产品质量，同时可减少清胶作业次数，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115072322B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN115088918A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210749899.1
申请日：2022-06-29
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别涉及一种自动更换底模的围条压实装置及方法。该装置包括底模库、左右压合机构、前后压合机构、输送机构、随行夹具、抬升机构，所述底模库包括转轮、绕转轮外围均匀分布的若干安装板、设于安装板上的底模；所述左右压合机构、前后压合机构设于转轮下方，所述输送机构由底模库下方穿过，所述随行夹具设有鞋底朝上的鞋楦，随行夹具置于输送机构上运送，所述抬升机构设于输送机构内用于将随行夹具的鞋楦抬升。该设备实现全自动的围条压实工序，底模库内包含了若干种型号的底模，各底模可分别适配不同的型号、尺码、左右脚的鞋材，工作过程中无需人工参与，适配自动化流水线生产，工作效率高。
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公开(公告)号：CN115056492A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210995616.1
申请日：2022-08-19
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明属于电池制备领域，具体涉及一种电池气道盖滤气片自动封热工作站，包括工作台、载料装置、滤气片上料装置、焊接装置和输送装置，气道盖上设置有用于安装滤气片的滤气孔；载料装置，可移动设置在工作台上，用于装载固定气道盖，包括用于装载气道盖的载料盘、设置在载料盘上夹紧固定气道盖的夹紧机构和设置在载料盘上可与滤气孔连通的通气检测机构；滤气片上料装置，夹取滤气片以将其安装在载料盘上的气道盖上；焊接装置，设置在滤气片上料装置后方，将滤气片焊接在气道盖上；输送装置，将载料装置输送至相应的工位，本发明可实现滤气片的自动上料、装配、焊接及通气检测，全程由机械自动完成，有效提高产品的生产效率，减少人工的使用。
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公开(公告)号：CN114916750A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210730673.7
申请日：2022-06-24
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： A43D25/18 , A43D117/00
摘要： 本发明提出一种结构简单、能够自动刷胶且刷胶效率高的一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站，包括机架，所述机架上设有用于输送待喷胶鞋底的传送输送线，所述机架上位于传送输送线前端设有用于将外部输送线上的鞋底夹取放入传送输送线的上料抓取装置，所述机架上位于传送输送线位置设置有用于对鞋底进行自动喷胶的自动喷胶装置，所述机架上位于传送输送线对面还设有用于输送喷胶后鞋底至外部输送线的回流输送线，所述传送输送线与回流输送线之间设有用于将喷胶后的鞋底送至回流输送线使回流输送线输送至外部输送线的移载装置。
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公开(公告)号：CN107136655B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201710514680.2
申请日：2017-06-29
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC分类号： A43D44/00
摘要： 本发明提供一种硫化鞋围条机，包括机架和控制系统，所述机架上设置有放卷装置、除尘装置、换向装置、输送装置、围条涂胶装置、烘干装置以及围条张紧剪切贴合装置，所述放卷装置位于所述除尘装置的上方，所述除尘装置位于所述输送装置的上方，所述输送装置位于所述烘干装置的上方，所述围条涂胶装置包括涂胶组件和翻转组件。通过设置除尘装置和烘干装置，有效提高了胶水的粘附力，贴合质量相对较好，同时通过将放卷装置设置在除尘装置的上方，将除尘装置设置在输送装置的上方，将输送装置设置在烘干装置的上方，并在除尘装置和输送装置之间设置换向装置，在围条涂胶装置上设置翻转组件，使得围条的输送路径呈S形，占用空间相对较小。
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公开(公告)号：CN114494165A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN114304815A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210243921.5
申请日：2022-03-14
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及鞋底打磨技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能实现不同尺码的鞋底内侧打磨的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，包括机架，所述机架上可转动设置有至少一个用于输送鞋底进行打磨操作的操作平台，所述操作平台上设置有至少一个用于夹持鞋底的夹持机构，所述操作平台上方活动设置有用于多角度对鞋底内侧进行打磨的打磨头，所述机架上位于所述操作平台上方设置有用于扫描鞋底轮廓的扫描装置，所述机架上设置有用于驱动所述打磨头对鞋底内侧进行打磨的驱动机构、用于驱动所述操作平台转动的转动驱动机构。
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