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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
摘要： 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114877806B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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公开(公告)号：CN116664742A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310903936.4
申请日：2023-07-24
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
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公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN109730403B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910224276.0
申请日：2019-03-22
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： A43D25/047 , A43D111/00
摘要： 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋楦自动翻转机，一种鞋楦自动翻转机，包括机架，所述机架上依操作流程设置有用于输送鞋楦的输送装置、用于将鞋楦从输送装置上取走的取料装置、用于对鞋楦进行翻转的翻转机构、用于将鞋楦放置回输送装置上的送料装置。
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公开(公告)号：CN115578376A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211411671.8
申请日：2022-11-11
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
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公开(公告)号：CN114721602B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210644362.9
申请日：2022-06-09
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明涉及嵌入式非易失性存储器存储管理领域，具体涉及一种基于FreeRTOS的Nor Flash滚动存储方法及装置，方法包括：分别读取存储数据所对应的第一数据块地址和第二数据块地址的第一行数据，并将该两第一行数据分别进行CRC16校验计算，根据校验结果找出最新数据并取出，当第一行数据无法确定最新数据时，根据第一、第二数据块的第二行数据进行CRC16校验计算，FreeRTOS操作系统的存储管理任务MemoryTask接收到写请求消息MemWorkMsg后，根据该请求消息确定存储数据类型，并根据存储数据类型获得对应第一数据块与第二数据块的地址，将待存储数据滚动写入第一数据块或者第二数据块中。本发明无需引入辅助存储器即可解决Nor Flash擦写速度较慢而导致的掉电数据异常及擦写寿命有限的问题。
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公开(公告)号：CN114766786A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210230191.5
申请日：2022-03-09
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： A43D111/00 , A43D25/18
摘要： 一种鞋楦快速定位夹紧装置，包括安装座和定位座；安装座，用于安装固定鞋楦；定位座，用于夹紧固定安装座，包括定位座体、设置在定位座体上的定位轴和环绕定位轴圆周分布的多个固定机构，安装座上设置有与定位轴配合的定位孔，定位孔活动套设在定位轴上使安装座可绕定位轴在锁紧状态和释放状态之间转动；固定机构包括设置在定位座体上的弧形定位块和设置在定位块内侧的弹性压块，弹性压块与定位座体之间形成有用于固定安装座的固定区域，所述安装座设置有卡接在固定区域中的卡接部；弹性压块包括固定端与活动端，活动端在自然状态下其底面低于固定端底面；安装座转动至锁紧状态，卡接部从固定端卡入固定区域中被活动端向下挤压固定在定位座体上。
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公开(公告)号：CN114652055A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN109770479A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910197378.8
申请日：2019-03-15
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋面施胶方法及施胶装置，施胶步骤包括：S1、先在鞋面下部侧沿上方设置一条胶线边缘线(1’)，所述胶线边缘线(1’)与鞋面侧沿底部之间为施胶区域(2’)，以鞋面施胶区域(2’)胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定滚胶轨迹（3’）;S2、通过滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）进行滚胶处理,滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）在施胶区域(2’)上滚上一圈胶水;S3、滚胶完成后，再以鞋面施胶区域(2’)的胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定喷胶轨迹(4’)；S4、通过喷胶装置沿喷胶轨迹(4’)进行喷胶处理，喷胶装置沿着喷胶轨迹(4’)在施胶区域(2’)上喷射一层胶水。
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