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公开(公告)号：CN108760155A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810785464.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Inventor： 张刚
CPC classification number: G01M3/00 , B25J9/0093 , G01N21/8806
Abstract: 本发明涉及一种安全阀自动测试系统，包括物料输送机构、机器人上下料机构、电气控制系统和安全阀测试机构；物料输送机构设置于机器人上下料机构的后方，机器人上下料机构包括依次相连的机器人工作台、机械手臂以及安全阀夹具；机械手臂可转动至取料夹持位置、产品测试位置和放料位置；安全阀夹具安装于机械手臂的末端；电气控制系统设置在机器人上下料机构周围的任意位置；安全阀测试机构设置于机器人上下料机构的前方。本发明针对目前安全阀测试工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从极大劳动强度的工作环境中解放出来。
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公开(公告)号：CN107052777A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710113643.0
申请日：2017-02-28
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/006
Abstract: 本发明属于装配工装技术领域，具体是一种视觉引导发动机联轴节装配的机器人末端执行器，包括拧紧机构、装夹机构、视觉定位系统、机器人安装法兰和关节机器人，所述拧紧机构、装夹机构和视觉定位系统均安装于机器人安装法兰上，所述关节机器人的末端连接所述机器人安装法兰。有益效果是省时省力，工作效率高，降低人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN119077256A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411175058.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 白银恒诚机械制造有限责任公司 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种铅基合金板材自动化焊接装备；包括：翻转动力组件以及由翻转动力组件驱动翻转的定位夹紧组件；定位夹紧组件包括：第一机架、第一定位组件、背托组件、摆动下压组件、工作平台组件以及第二定位组件；本发明通过设置第一定位组件、背托组件、摆动下压组件、工作平台组件以及第二定位组件对工件进行全方位定位夹紧，可移动的第一定位组件使得有限的空间内能布置更多机构，实现定位、夹紧等多功能；摆动下压组件除压紧工件外，还能对工件进行整形；背托组件具有支撑工件以及防止焊液流走的作用；第一定位组件中的焊缝控制板确保焊缝的宽度一致，保证了焊接质量。
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公开(公告)号：CN118269107B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410692264.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于2D相机的3D定位抓取方法及系统。本发明包括利用2D相机进行视觉定位，获取机器人视觉定位后平面位置；基于机器人视觉定位后平面位置，在工件表面通过激光测距传感器选取多个第一测量基点，建立工件坐标系；利用2D相机获取工件的工件平面位置，基于工件平面，在新的工件表面通过激光测距传感器选取多个第二测量基点，基于多个第二测量基点，建立新的坐标系；基于工件坐标系下机器人空间坐标点位，将新的工件坐标系赋值给工件坐标系，机器人姿态将匹配成新的坐标系下，以完成姿态纠正，并进行抓取操作。采用高精度测距传感器结合2D相机，并通过算法实现姿态纠正，实现缸体/缸盖等具有不规则表面的工件的稳定抓取操作。
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公开(公告)号：CN118800936A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411266921.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: H01M8/2404 , H01M8/18 , H01M8/247
Abstract: 本发明涉及电池电堆堆叠技术领域，尤其是一种高效紧凑的液流电池电堆堆叠装置及其堆叠方法。堆叠架上通过安装梁分隔为若干条运行航道，每条运行航道的两端均设有桁架组件，双层环输送装置穿设在单电池组件堆叠装置中，根据单电池堆叠顺序依次接收各运行航道两端输送的物料，输送至下一工位；上料工位安装于每条运行航道的两端；电池物料二次定位装置，位于双层环输送装置与上料组件之间；电池整堆叠装置抓取双层环输送装置出料端工位堆叠的单电池组件，并逐层堆叠，完成电堆的堆叠后，并输送至下一工序。堆叠完成一个电堆电堆耗时短，节拍快、且精确度高，一致性好，提高产品生产良率，有效的代替人工完成重复繁琐的电堆堆叠工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118752507A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244824.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及制孔技术领域，具体公开了一种视觉引导机器人高精度制孔方法及装置，该制孔方法包括：当机器人上的钻头触碰到标准示教工件上的理论制孔点O时，得到此时标准示教工件上的实际制孔点O’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs0#，并计算出实际制孔点O’在理论制孔点O下的相对坐标转换关系#imgabs1#；获取待制孔工件的图像，并得到待制孔工件上的理论制孔点O1在相机坐标系C下的位姿#imgabs2#，然后根据#imgabs3#计算出待制孔工件上的实际制孔点O1’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs4#；根据位姿#imgabs5#引导机器人在待制孔工件上的理论制孔点O1处进行制孔。本发明提供的视觉引导机器人高精度制孔方法，可以实现多形态工件的高精度、高效率制孔，适应性强。
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公开(公告)号：CN117697599A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153265.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，包括第一打磨平台和第二打磨平台，第一打磨平台和第二打磨平台之间设有三面柔性打磨设备，第一打磨平台上方设有第一板材压紧机构，第二打磨平台上方设有第二板材压紧机构；第一打磨平台包括输送机架，输送机架上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构；第一板材压紧机构包括压紧安装支架，压紧安装支架上通过压紧气缸连接支架安装有压紧气缸，压紧气缸活塞杆竖直向下并安装压紧板；三面柔性打磨设备包括移动机构。本发明结构解决了传统手持打磨的方式，打磨切削较深，不均匀且打磨效率慢的问题，且人工打磨时由于粉尘较大，对身体伤害很大的问题。
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公开(公告)号：CN116000918A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211551834.2
申请日：2022-12-05
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化机械加工智能制造技术领域，具体公开了一种基于全向移动AGV底盘的多功能复合机器人，包括全向移动AGV底盘、电控系统、协作机器人系统、视觉检测系统、旋转快换盘系统和刀具库；全向移动AGV底盘能够实现各个方向移动以及零回转半径转动；电控系统安装在全向移动AGV底盘的上方；协作机器人系统安装在电控系统的上方；视觉检测系统安装在协作机器人系统的末端；旋转快换盘系统安装在电控系统的左上部；刀具库安装在电控系统的右上部，刀具库中的读码器用于对数据螺钉中存储的刀具信息进行读取。本发明可实现加工中心刀柄类刀具磨损自动化检测、更换，机床、刀库、刀调间转运动作以及圆柱形工件上、下料，无人工干预。
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公开(公告)号：CN112728342B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110008085.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于相机云台技术领域，具体为一种可自动调节角度的多相机拍摄装置，包括：底座结构包括机架、电机盖板、大扭矩直流舵机、六个铜柱、M8法兰联轴器、2012回转支撑和三根220导轨；旋转连杆结构通过与底座结构上的大扭矩直流舵机连接实现旋转，通过连杆以及结构间的导轨实现平移，旋转连杆机构包括三个相机固定架、两个2012回转支撑垫片、转盘、六个1008回转支撑、三个连杆以及三个滑块；相机俯仰结构包括三个DG995舵机、三个相机架和三个相机。本发明的的优点在于使用的舵机可调角度范围大，使得多相机拍摄的范围更广，本发明也可搭载其他飞行工具上，设计结构简单且造价低。
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公开(公告)号：CN111486802B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010264708.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于自适应距离加权的旋转轴标定方法，该方法利用棋盘格标定板进行转台旋转轴标定。将棋盘格标定板倾斜放置于旋转平台并使标定板位于相机视场内，转动旋转平台并采集标定板图像，再建立相机坐标系Ov、标定板坐标系OB间转换关系，并利用该转换关系，得到至少3个不同旋转位置上的所有棋盘格标定板角点的相机坐标系下坐标，然后计算随棋盘格标定板旋转的角点所形成的轨迹圆圆心。根据角点前后位置间距离大小确定角点轨迹圆心的加权系数，取各轨迹圆圆心到相机坐标下的待标定旋转轴距离的加权平方和最小的直线作为相机坐标系下的旋转轴。通过本发明，可以快速精确地实现旋转轴标定，与传统标定方法相比误差减少15.6％。
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