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公开(公告)号：CN104972008B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510317660.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于自动化生产线的板材定位抓取系统及定位抓取方法，包括料架、机械手、取料手爪、定位装置、数控系统和折弯机。取料手爪包括取料架、若干个激振器、若干个电磁铁和若干个真空吸盘；每个激振器的固有频率均大于金属板材的固有频率。采用上述结构和方法后，真空吸盘与电磁铁交替使用，既满足分层中稳定性，又满足定位和折弯过程中的精准和高效。激振器与金属板材构成一个单自由度系统，当激振器的激励频率与板材的固有频率相等时，实现金属板材的分层。上述数控系统能判断是否存在“多抓”和“漏抓”问题，还能实时“感知”金属板材与手指间的接触情况，使定位装置的定位精度更高，而且不会产生机械干涉和碰撞。
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公开(公告)号：CN105297623B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510726052.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构，包括三个驱动组件和障碍感应装置，障碍感应装置固定设置在三个驱动组件的顶部和/或底部，每个驱动组件均包括两个滚轮；每个驱动组件中的两个滚轮均为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有滚轮架，每个滚轮架沿圆周方向均匀设置有若干个滚柱。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，旋转可控。另外，爬升不同外径缆索时，机构的姿态不变，能够保持弹簧力的恒定不变，能适应不同的缆索管径，且越障能力强。同时，零件数量少，结构紧凑，重量轻，控制安装方便。
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公开(公告)号：CN105346615A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510726413.2
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种闭式高空缆索爬升机器人，包括三个滚轮组、侧边支撑、下降限速装置和障碍感应装置，侧边支撑对称设置在三个滚轮组的两侧，将三个滚轮组形成一个封闭式结构。每个滚轮组均包括至少一个滚轮，每个滚轮组均能作为驱动轮组。采用上述结构后，整个机构呈一种弹性机构，并不是对每个轮子单独进行弹性悬挂，故对越障极为有利。下降限速装置能实现对下降速度的调节，当机器人爬升不同倾角的缆索时，更具有实际的意义。流体阻尼，与机械式摩擦制动相比，热稳定性好，适合长时间，长距离制动，制动力不会衰减。同时制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。
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公开(公告)号：CN104999686A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510444161.4
申请日：2015-07-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全电伺服数控转塔冲床主传动机构，包括伺服电机、曲轴、连杆、滑块、机架和固定架，曲轴通过连杆与滑块相连，曲轴的输入端从机架中穿出并与电机转子刚性固定连接；电机转子和电机定子之间通过前轴承和后轴承相铰接；固定架同轴套装在电机定子的外周，且电机定子和固定架之间设有至少一个弹性组件，每个弹性组件包括若干个悬挂组件和呈对称布置的第一扭转组件和第二扭转组件。采用上述结构后，伺服电机与机架柔性连接，轴向尺寸紧凑，机构的负载惯量小；能产生任意方向上的径向变形，且径向变形的刚度不大。当任意方向径向变形时，悬挂组件能起耗能作用；不产生绕轴线方向的扭转变形，扭转刚度无穷大，能适用高速，重载的应用场合。
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公开(公告)号：CN115414114B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211073192.X
申请日：2022-09-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B18/14 , A61B5/0538 , A61M25/095
Abstract: 本发明公开了一种射频消融导管接触情况表征装置，包括射频消融导管、相移电路、相位检测电路、PI控制器以及驱动电路。射频消融导管包括由第一环形电极与第二环形电极构成的第一组电极和由第三环形电极与微型电极构成的第二组电极，在射频消融手术实施过程中，起初用于测量的两组电极完全处于血液中，记录此时两组电极测得的电流信号之间的相位差；随着射频消融导管的深入，微型电极接触到组织，两组电流信号之间的相位差发生变化。本发明通过自动调整驱动电压的频率，使得两组电极电流信号之间的相位差保持与先前一致，进而根据频率变化反应射频消融导管插入组织的深度变化，从而表征射频消融导管与组织的接触情况，引导手术治疗的精确实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113976679B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111159143.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位的金属折弯传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压杆、移动件、丝杆、螺母和螺母旋转驱动装置；压臂的数量为两块，对称布设在金属板材折弯设备的机架两侧上部；每块压臂朝向上横梁的前端部均与连杆的顶端相铰接，连杆底端均与上横梁相铰接；每块压臂的中部均铰接在铰接支座上，铰接支座固定安装或一体式设在机架上；每块压臂的后端部均与压杆的顶端相铰接，压杆的底端均与移动件相铰接；移动件安装在丝杆的前端；螺母螺纹套设在丝杆上，并与丝杆形成丝杆螺纹副配合；螺母还通过轴承座安装在机架上，并能在螺母旋转驱动装置的驱动下旋转。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动噪音小。
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公开(公告)号：CN117848218A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311833661.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种激光位移传感器和轮廓扫描仪的联合标定方法，包括以下步骤：步骤1、引入坐标系，并建立坐标系之间的坐标转换关系，以实现相关坐标系之间的统一：步骤2、世界坐标系CMW下，建立位姿标定模型；步骤3、采用标准球的球心替代空间点Q，之后基于位姿标定模型获取Tpo、Rpo、Tli、Rli的位姿求解模型；步骤4、通过设置12组参数，联合求解Tpo、Rpo、Tli、Rli。本发明可有效保证效率和精度的统一。
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公开(公告)号：CN114145838B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110593702.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管系统，包括与控制系统电连接的导管，导管包括导管主体，导管尖端与导管主体通过可形变的连接件连接，导管尖端、连接件与导管主体内部连通，导管尖端包括用于检测组织共振频率的传感系统、传递射频能量的电极和与电极接触的多个温度传感器，在传感系统的压电陶瓷两端的导管尖端上设置有尖端绝缘部，控制系统根据电极工作的电源功率、传感系统与温度传感器检测到的数据通过深度学习算法建立模型，计算出消融尺寸。本发明提供的心脏射频消融导管，结构简单、操作简便，无需使用其他检测装置，仅需检测共振频率的变化，即可实时判断目标组织的消融情况，且可广泛适用于人体心内组织的射频消融，实用性佳。
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公开(公告)号：CN113256671B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110458066.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YCbCr颜色空间的树果计数方法，包括以下步骤：(1)获取树果的目标图像；(2)预处理目标图像；(3)目标图像的通道转换和颜色分割；(4)提取和分类目标图像，获得独立树果子图像和树果组子图像；(5)获得子图像的树果个数和目标图像的总树果个数。本发明对于不同生长特征的树果获得较好的提取效果，将提取的子图像分为独立树果和树果组两类，分别对两类子图像设计计数算法，有效提高树果计数的准确性，降低了算法复杂度；实现了树果的自动计数，有效避免农业估产中对果实的损伤，可用于树果的估产。
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公开(公告)号：CN113229801B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110238775.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种鞋垫式足底压力测量系统及方法，用来区分站立和行走姿态。此足底压力测量系统既包括数据采集、信号传输的硬件部分，还包括下位机和上位机的软件程序部分。下位机MCU连接薄膜压阻式传感器采集到足底压力数据，通过蓝牙模块无线传输到上位机PC。上位机PC使用Labview编写图形化界面，并通过特有算法计算压力比进行站立与行走姿态的区分。本发明拓宽了压力测量鞋垫的应用范围。并且通过特殊的姿态区分方法而大大减少了所需的压力传感单元数目，降低了硬件成本。
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