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公开(公告)号：CN108171443B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810060473.9
申请日：2018-01-22
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种考虑指令上注的多星应急任务规划方法及装置，本发明根据测控站与每个卫星的可见时间窗，确定了若干个调度决策时刻，并在每个调度决策时刻判断是否有应急任务加入，从而能够及时发现加入的应急任务，提高了对应急任务处理的效率。利用上注完成时间筛选任务的可用可见时间窗，从而保证了在完成上注后才进行相关任务的观测。在为应急任务选取可用可见时间窗时考虑了应急任务的完成期限，确保了应急任务在预定的完成期限内完成。利用精确算法对应急任务与常规任务的加权和进行任务规划，能够快速的为每个应急任务安排目标可用时间窗，不仅能够提高应急任务的规划效率和收益，并且能够保证整体的任务完成率。
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公开(公告)号：CN112134607A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010521933.0
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H04B7/185 , H04L12/703 , H04L12/721
摘要： 本发明提供了一种突发事件下无人机协同中继网络快速重构方法和系统，涉及无人机技术领域。本发明实施例基于无人机损毁前的中继网络、无人机损毁前的加权无向图、已经损毁的无人机的集合；更新可用无人机集合；排除已损毁的无人机，去除损毁处的布置点，获取删除后的中继网络的通信链路的集合对应的边的集合Er，降低加权无向图Gy中属于Er的边的权值，得到新的加权无向图Gr，以便能够尽可能在重构的中继网络中使用原中继节点，同时基于降权后的无向图Gr重新获取n条不包含重复布置点的最短路径，将选取的n条最短路径组合得到重构后的中继网络。
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公开(公告)号：CN111399533A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010084469.3
申请日：2020-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种异构多无人机协同任务分配与路径优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：先确定目标区域内无人机的相关信息、无人机站点的相关信息以及需使用无人机获取的目标物的相关信息，再计算无人机的站点到所有目标物的欧氏距离以及所有目标物之间的欧氏距离，然后建立异构无人机变收益任务分配问题HU-TAP-VP模型，获取执行协同任务的初始任务分配方案集合，最后使用引入自适应切换机制的混合遗传模拟退火算法HGSA进行优化，从而得到每架无人机的安全可飞路径。基于本发明实施例提供的方法，可以在复杂危险场景下，快速得到高质量的任务分配方案，优化每架无人机对目标物的访问路径。
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公开(公告)号：CN107168365B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710414573.2
申请日：2017-06-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人‑有人机编队信息动态分发处理方法，包括针对不包括强制性任务信息的任务池，调用预规划模型；对所述待分发任务信息的分发与传递属性初始化，得到第一初始解；对所述预规划模型进行求解，得到对所述待分发任务信息分发与传递的预规划方案；若在按照所述预规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递的过程中，所述任务池接收到强制性任务信息，则停止所述待分发任务信息的分发与传递，并调用中断模型；求解所述中断模型，利用中断模型的解对任务池中的强制性任务信息进行分发与传递。本发明可以在进行任务分发安排的过程中考虑到强制性任务信息的特殊性，使得任务信息得到合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。
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公开(公告)号：CN111309046A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010084539.5
申请日：2020-02-10
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种异构无人机编队地震灾后勘察的任务分配方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：先确定需要异构多无人机勘察的勘察目标的相关信息、无人机的站点信息和无人机的相关参数；再计算并存储站点到勘察目标、勘察目标之间的欧式距离；然后建立多站点可重访团队定向问题MD-RTOP模型，获取异构多无人机进行编队执行勘察任务的初始任务分配方案集合，最后采用引入分段拼接和自适应切换机制的混合遗传模拟退火HGSA算法进行优化以获得每架无人机的访问勘察目标的最优任务分配方案。基于本发明实施例提供的方法，可以降低任务分配的时间，最大限度地发挥无人机的效用，有效提升地震灾后勘察任务的完成质量。
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公开(公告)号：CN111220159A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010084540.8
申请日：2020-02-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种多无人机协同巡检任务的路径优化方法，具体涉及无人机技术领域，该方法可以包括：先确定目标区域内巡检目标的相关参数、执行巡检任务的无人机参数、无人机的站点参数以及总的任务执行时长，并设置无人机的航向角离散度，进而基于巡检目标相关信息、站点相关信息以及任务执行时长确定从每个站点出发的无人机所能访问的巡检目标，同时建立并利用多站点可重访多无人机路径问题MDMV-MURP模型进行优化后获得每架无人机的访问巡检目标的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法，可使得所有无人机在给定的任务时间内所获取信息的可信度最大。
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公开(公告)号：CN105955812B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201610297934.5
申请日：2016-05-03
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供了一种地球观测卫星任务调度的方法及系统，所述地球观测卫星任务包括观测任务和下传任务，该方法包括：在所述地球观测卫星任务中根据预设约束条件插入观测任务和/或下传任务，得到初始地球观测卫星任务序列；通过预设第一算法对所述初始地球观测卫星任务序列进行运算，得到调度后的地球观测卫星任务序列。根据预设约束条件在地球观测卫星任务中插入观测任务和/或下传任务，得到初始地球观测卫星任务序列，并通过第一算法对初始地球观测卫星任务序列进行优化，得到调度后的地球观测卫星任务序列，提高了卫星的使用效率。
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公开(公告)号：CN110852554A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910892160.4
申请日：2019-09-20
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种车机协同下无人机任务分配智能决策方法及装置，该方法包括：获取异构任务集合和路网数据；构建路径规划模型；计算所述车辆单独完成所述异构任务集合中所有任务时的最短路径；根据所述最短路径、所述预设约束条件和预设启发式分配算法，逐个确定所述异构任务集合中的每一个任务是否分配给无人机，得到在实现所述优化目标时无人机和车辆各自执行的任务，并输出所述车辆和所述无人机共同完成所述异构任务集合中所有任务时所述车辆和所述无人机各自的最优路径。本发明采用两阶段求解算法进行计算，更加容易地求得最优路径。
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公开(公告)号：CN110599065A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898328.2
申请日：2019-09-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明实施方式提供一种基于指针神经网络的多星应急任务规划方法及系统，属于卫星的应急任务规划技术领域。该基于指针神经网络的多星应急任务规划方法及系统只通过从多颗卫星的任务需求数据集中随机抽取任务数据集，采用该任务数据集对卫星指针式神经网络和任务指针神经网络进行训练，以较小的数据集训练指针式神经网络，降低了对系统资源的占用；另一方面，采用训练好的指针神经网络对卫星的任务需求进行规划，能够自主发现应急任务规划过程中的启发式规则，降低了整体方法对于人工设计的启发式规则的依赖，可以有效地提高卫星的应急任务规划方法的应急响应能力和泛化能力。
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公开(公告)号：CN110411278A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910534760.3
申请日：2019-06-20
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种部署多无人机的纳什均衡博弈智能决策方法及系统。其中，首先确定监测方的多个第一监测策略和攻击方的多个攻击策略，之后根据执行每个第一监测策略的概率，确定多个第二监测策略；之后基于包括一个第一监测策略和一个攻击策略的策略对的未被发现概率，以及第二监测策略，从攻击策略中筛选目标攻击策略，最后基于多个第二监测策略、多个目标攻击策略和监测发现概率，从第二监测策略中筛选目标监测策略对攻击方进行监测。上述技术方案利用斯坦克尔伯格博弈模型，能够在攻击方观测已实施的无人机部署方案的前提下，制定有效的无人机部署方案来以最大的概率发现攻击方，同时能够解决攻击方的攻击策略数量随时间和空间快速增长的问题。
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