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公开(公告)号：CN110490832B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910787670.5
申请日：2019-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于正则化深度图像先验方法的磁共振图像重建方法，本发明涉及磁共振成像技术领域。本发明为了解决目前基于深度学习的磁共振图像重建算法存在局限性问题，以及为了提高重建图像的质量并缩短重建时间。本发明包括以下步骤：(1)构建神经网络模型；(2)构建包含正则项的损失函数；(3)获取部分k空间数据；(4)获取重建参考图像；(5)构造网络输入；(6)设置最大迭代次数；(7)利用网络重建图像；(8)得到网络输出图像的退化图像，结合参考图像计算损失函数，对网络参数进行优化；(9)保存指标最高的输出图像；(10)判断迭代次数是否达到最大迭代次数，是则输出最佳的重建图像，否则返回步骤(7)。与卷积神经网络相比，本发明对数据依赖较小，且能获得高质量的重建图像，并提高重建速度。
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公开(公告)号：CN112543706B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202080002655.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种车轮及其移动设备，该车轮包括动力机构、轮毂、可伸缩地轮辋以及可伸缩地多个轮辐，多个所述轮辐的一端均与所述轮毂相互铰接，另一端均与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述轮毂连接，所述动力机构用于驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请通过动力机构驱动所述轮毂转动，以使所述轮毂带动多个所述轮辐伸缩，从而使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩，使得车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
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公开(公告)号：CN112204294B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080001663.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，所述伸缩臂设置在所述弹性机构上，所述移动机构设置在所述伸缩臂远离所述弹性机构的一端上，所述移动机构可沿管道内壁移动，以带动所述伸缩臂和所述弹性机构沿管道移动，当移动机构移动到管道管径较小的位置时，管道内壁挤压移动机构，移动机构挤压伸缩臂，以使伸缩臂收缩，从而使管道机器人能够在管道管径较小的位置移动。当移动机构移动到管道管径较大的位置时，伸缩臂在弹性机构的作用下伸展，以使伸缩臂带动移动机构朝向管道内壁移动，直到移动机构和管道内壁接触为止，从而使管道机器人能够在管道管径较大的位置移动。
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公开(公告)号：CN113267092B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110613849.6
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种偏转弹头变形蒙皮结构，属于飞行器技术领域。弹性胶膜套设在可变形圆筒骨架外壁，用于保持偏转弹头的外表面光顺，承受导弹飞行过程中的气动荷载，并将气动荷载转移到可变形圆筒骨架上，可变形圆筒骨架用于承受弹性胶膜传递过来的气动荷载，并提供偏转弹头弯曲变形所需的面内变形能力。本发明通过参数设计可以有效控制其面内和面外刚度来满足变形要求，使其具备驱动能量小的特点，能在气动荷载下维持弹头的形状，从而保持其气动外形；可变形圆筒骨架外铺设弹性胶膜，形成表面光顺且面内具有良好变形能力、面外具有一定抗弯刚度的变形蒙皮结构，同时保证了偏转弹头的气密性。
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公开(公告)号：CN113552069A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110094079.9
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于干涉合成孔径的激光超声水下目标探测方法及系统，其特征在于，由工控机的激光控制单元完成对脉冲激光器的激励，发射脉冲激光束，单个窄脉冲经分束镜作用后形成两束不同路径的独立光束，而后分别通过棱镜进行反射完成光路偏转，使两束同源脉冲激光在不同时刻射入水中并发生光声效应，在液体中产生超声波并辐射传播，通过光纤水听器接收与目标物作用后的声场信号，然后经过放大、滤波去噪处理，对两组信号收集并送入A/D转换器进行信号转变，最后完成信号的解调，通过示波器显示水下目标物的声场时域和频域情况，提供给工控机数据以完成干涉合成孔径的处理分析，进而实现对水下目标物的轮廓探测及深度定位测算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112512831A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202080002661.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种车轮及其轮式机器人，该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。
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公开(公告)号：CN111874206A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010826414.5
申请日：2020-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种剪叉式伸缩装置以及应用该剪叉式伸缩装置的无人机，剪叉式伸缩装置包括第一伸缩臂、第二伸缩臂以及驱动组件，所述驱动组件和所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂相互铰接，所述驱动组件用于驱动所述第一伸缩臂伸缩，以使所述第一伸缩臂带动所述第二伸缩臂同步伸缩。通过增加第二伸缩臂，能够提高第一伸缩臂的伸缩范围，使得剪叉式伸缩装置能够应用于特殊环境下，从而提高剪叉式伸缩装置的适用性。
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公开(公告)号：CN110382883A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201980000856.X
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种旋转关节电磁锁紧装置及旋转关节，该旋转关节电磁锁紧装置包括：第一电磁吸盘、滑动盘、旋转盘、连接第一电磁吸盘和滑动盘的连接轴以及第二电磁吸盘，在第一电磁吸盘和第二电磁吸盘均无吸附作用力时，滑动盘与旋转盘能够相互锁定，在第二电磁吸盘有吸附作用力时，旋转盘或第一电磁吸盘被第二电磁吸盘吸附，使滑动盘与旋转盘进一步锁紧；在第一电磁吸盘有吸附作用力时，滑动盘能够被吸附至第一电磁吸盘的第一接触面而使滑动盘与旋转盘松脱。通过这种方式，本发明能够紧密锁紧两个旋转零件。
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公开(公告)号：CN109352180A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811489184.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/60 , B23K26/14 , B23K103/04
Abstract: 一种内部加压的端接接头激光-电弧复合封焊方法，它涉及加工工程领域，本发明针对薄壁油箱端接接头大间隙位置容易出现的塌陷、焊漏等缺陷以及焊根处过渡不平缓可能导致开裂等问题，本发明采用激光-电弧复合焊接方法，在焊接前向油箱内部通入氩气或氩气/二氧化碳混合气，形成保护气氛后开始焊接，在焊接过程中继续通入保护气，根据油箱装配的间隙状况确定保护气流量。在此过程中，由于背面保护气存在一定压力，向上挤压熔池，配合优化激光-电弧复合焊接工艺参数，使焊缝底部产生向上的凹陷，直至间隙较大处焊后过渡较为平缓。本发明应用于车辆油箱制作领域。
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公开(公告)号：CN108013936A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201810126046.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 李鹏
Abstract: 本发明公开了一种基于球关节的气动操作臂，操作臂由连杆和关节连接杆组成，所述连杆连接筒的两端分别安装一个球关节机构模块，关节连接杆的两端分别与连杆的球关节机构模块连接组成操作臂。本发明的有益效果在于能够实现在三维空间内对手术工具和器械的定位，在手术中提供较高的器械定位稳定性和定位精度，长时间操作不疲劳，减轻医生劳动强度。对于患者来讲，提高手术稳定性，减少手术器械操作不稳定的出错几率。对于不同的手术工具，可以通过调整弹簧参数和压缩气体压力来动态调节操作臂与手术器械的负载关系，适应多种手术需求。
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